| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第17-25页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第17-18页 |
| 1.2 需要解决的问题 | 第18-20页 |
| 1.2.1 无线路由器的可靠性问题 | 第18-19页 |
| 1.2.2 高速运动中的定位精度下降问题 | 第19页 |
| 1.2.3 RSS指纹采集工作量问题 | 第19-20页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第20-23页 |
| 1.3.1 面向静态四旋翼飞行器的定位方法 | 第20-22页 |
| 1.3.2 面向动态四旋翼飞行器的定位方法 | 第22-23页 |
| 1.4 本文章节安排 | 第23-25页 |
| 第二章 室内定位概述及相关工作 | 第25-33页 |
| 2.1 常见室内定位方法及其原理 | 第25-30页 |
| 2.1.1 基本定位原理和算法 | 第25-28页 |
| 2.1.2 常见定位手段 | 第28-30页 |
| 2.2 相关工作 | 第30-32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 系统概览 | 第33-37页 |
| 3.1 系统功能总述 | 第33-34页 |
| 3.2 系统结构总述 | 第34-35页 |
| 3.2.1 面向静态四旋翼飞行器的子定位系统 | 第34-35页 |
| 3.2.2 面向动态四旋翼飞行器的子定位系统 | 第35页 |
| 3.3 系统性能总述 | 第35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-37页 |
| 第四章 面向静态四旋翼飞行器的定位 | 第37-59页 |
| 4.1 引言 | 第37-38页 |
| 4.2 子系统结构 | 第38-40页 |
| 4.2.1 子系统概览 | 第38-39页 |
| 4.2.2 定位服务器结构 | 第39页 |
| 4.2.3 智能无线路由器结构 | 第39-40页 |
| 4.2.4 飞行器客户端结构 | 第40页 |
| 4.3 定位过程 | 第40-45页 |
| 4.3.1 基本定位过程 | 第40页 |
| 4.3.2 同步定位机制 | 第40-44页 |
| 4.3.3 Tc的自适应调整 | 第44-45页 |
| 4.4 定位算法 | 第45-49页 |
| 4.4.1 理论基础 | 第46-47页 |
| 4.4.2 离线训练阶段的数据处理 | 第47-48页 |
| 4.4.3 在线定位阶段的定位算法 | 第48-49页 |
| 4.5 实现细节 | 第49-50页 |
| 4.5.1 双工作模式天线 | 第49页 |
| 4.5.2 可扩展性 | 第49-50页 |
| 4.6 测量与验证 | 第50-58页 |
| 4.6.1 单智能无线路由器生成指纹图的差异化比较 | 第50-51页 |
| 4.6.2 基于智能路由器和基于普通路由器的定位效果比较 | 第51-54页 |
| 4.6.3 普通用户传输稳定性测试 | 第54-55页 |
| 4.6.4 Tc自适应调整方法的仿真 | 第55-57页 |
| 4.6.5 测量结果评价 | 第57-58页 |
| 4.7 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 面向动态四旋翼飞行器的定位 | 第59-83页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 子系统结构 | 第59-61页 |
| 5.2.1 飞行器客户端结构 | 第60-61页 |
| 5.2.2 定位服务器结构 | 第61页 |
| 5.3 定位过程 | 第61-66页 |
| 5.3.1 离线训练阶段 | 第61页 |
| 5.3.2 在线定位阶段 | 第61-62页 |
| 5.3.3 转弯探知 | 第62-65页 |
| 5.3.4 定位算法结构 | 第65-66页 |
| 5.4 预定位算法 | 第66-69页 |
| 5.4.1 理论基础 | 第66-67页 |
| 5.4.2 离线阶段中的四维RSS插值算法 | 第67-68页 |
| 5.4.3 在线阶段的预定位方法 | 第68-69页 |
| 5.5 路径修正算法 | 第69-73页 |
| 5.5.1 基本运动模型和预定位噪声模型 | 第69-70页 |
| 5.5.2 路径估计方法 | 第70-71页 |
| 5.5.3 转弯过程中的参数重调整 | 第71-72页 |
| 5.5.4 路径拟合方法 | 第72页 |
| 5.5.5 位置预测方法 | 第72-73页 |
| 5.6 测量与验证 | 第73-81页 |
| 5.6.1 四维RSS插值算法验证 | 第73-75页 |
| 5.6.2 定位算法的验证 | 第75-77页 |
| 5.6.3 转弯过程中的参数重调整效果检测 | 第77-78页 |
| 5.6.4 不同飞行速度下的系统性能测试 | 第78-80页 |
| 5.6.5 电量损耗测试 | 第80页 |
| 5.6.6 测量结果评价 | 第80-81页 |
| 5.7 本章小结 | 第81-83页 |
| 第六章 全文总结 | 第83-87页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第83-85页 |
| 6.1.1 面向静态四旋翼飞行器的子定位系统 | 第83-84页 |
| 6.1.2 面向动态四旋翼飞行器的子定位系统 | 第84-85页 |
| 6.2 研究展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第94-96页 |
| 攻读学位期间参与的项目 | 第96页 |