| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 船体外板自动化加工研究意义 | 第8页 |
| 1.2 水火弯板技术研究现状 | 第8-10页 |
| 1.3 工业机器人的研究意义及发展现状 | 第10-11页 |
| 1.3.1 工业机器人的研究意义 | 第10页 |
| 1.3.2 工业机器人的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.4 课题来源及本文结构安排 | 第11-13页 |
| 2 水火弯板工艺流程 | 第13-17页 |
| 2.1 水火弯板工艺原理 | 第13页 |
| 2.2 水火弯板工艺介绍 | 第13-16页 |
| 2.3 本章小结 | 第16-17页 |
| 3 水火弯板自动化加工总体方案设计 | 第17-30页 |
| 3.1 系统总体框图 | 第17页 |
| 3.2 系统组成 | 第17-27页 |
| 3.2.1 工业机器人 | 第17-20页 |
| 3.2.2 摄像头 | 第20-21页 |
| 3.2.3 激光测距仪 | 第21-22页 |
| 3.2.4 火焰控制装置 | 第22页 |
| 3.2.5 通信系统 | 第22-23页 |
| 3.2.6 人机交互系统 | 第23-27页 |
| 3.3 水火弯板自动化加工工艺流程 | 第27-28页 |
| 3.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 4 基于视觉引导机器人的钢板标识识别 | 第30-47页 |
| 4.1 识别方案设计 | 第30-32页 |
| 4.2 图像去噪 | 第32-33页 |
| 4.3 图像边缘检测算法 | 第33-36页 |
| 4.3.1 常用边缘检测算子 | 第34-35页 |
| 4.3.2 边缘检测算子实验分析 | 第35-36页 |
| 4.4 图像二值化 | 第36-41页 |
| 4.4.1 几种计算阈值的方法 | 第37-38页 |
| 4.4.2 局部-整体相结合的阈值法 | 第38-39页 |
| 4.4.3 几种图像二值化方法的实验结果及分析 | 第39-41页 |
| 4.5 图形定位分割 | 第41-42页 |
| 4.6 图像识别 | 第42-44页 |
| 4.6.1 矩 | 第43页 |
| 4.6.2 Hu不变矩方法 | 第43-44页 |
| 4.7 焰道标记中心点与视野中心点的偏差 | 第44-46页 |
| 4.8 本章小结 | 第46-47页 |
| 5 机器人的运动控制 | 第47-63页 |
| 5.1 机器人位姿描述和坐标变换 | 第47-49页 |
| 5.1.1 位姿描述 | 第47-48页 |
| 5.1.2 坐标变换 | 第48-49页 |
| 5.2 机器人运动学模型 | 第49-53页 |
| 5.2.1 机器人连杆的描述 | 第49-50页 |
| 5.2.2 连杆坐标系及位姿矩阵 | 第50-52页 |
| 5.2.3 位置姿态ABB 工业机器人中的表示方法 | 第52-53页 |
| 5.3 机器人运动控制方案 | 第53-59页 |
| 5.3.1 机器人烤火控制方案 | 第53-54页 |
| 5.3.2 三维激光测距调整 | 第54-57页 |
| 5.3.3 识别焰道标记 | 第57-58页 |
| 5.3.4 规划烤火路径与烤火加工 | 第58-59页 |
| 5.4 水火弯板加工实验 | 第59-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |