| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究工作的背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状和发展态势 | 第12-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容及改进 | 第15-16页 |
| 1.4 本文结构安排 | 第16-17页 |
| 第二章 鱼眼摄像机的相机模型与畸变矫正 | 第17-34页 |
| 2.1 鱼眼摄像机成像原理概述 | 第17-22页 |
| 2.1.1 鱼眼摄像机历史与发展 | 第17-19页 |
| 2.1.2 鱼眼摄像机相机模型 | 第19-22页 |
| 2.2 鱼眼摄像机标定技术 | 第22-27页 |
| 2.2.1 张正友棋盘格标定 | 第23-25页 |
| 2.2.2 全向摄像机棋盘格标定 | 第25-27页 |
| 2.3 鱼眼图像矫正算法 | 第27-33页 |
| 2.3.1 基于投影变换的矫正 | 第27-29页 |
| 2.3.2 基于鱼眼图像内容的矫正技术 | 第29-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 基于鱼眼图像的虚拟现实 | 第34-50页 |
| 3.1 成像设备概述 | 第34-35页 |
| 3.2 基于图像的虚拟现实的技术原理 | 第35-36页 |
| 3.3 图像预处理 | 第36页 |
| 3.4 图像特征点提取与匹配 | 第36-42页 |
| 3.4.1 SIFT特征点提取 | 第36-38页 |
| 3.4.2 SIFT特征点匹配 | 第38-40页 |
| 3.4.3 SIFT特征点对提纯 | 第40-42页 |
| 3.5 图像定位与捆绑调整 | 第42-47页 |
| 3.5.1 图像定位 | 第42-46页 |
| 3.5.2 捆绑调整 | 第46-47页 |
| 3.6 全景图输出模型 | 第47-48页 |
| 3.7 本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 基于虚拟现实的辅助驾驶系统 | 第50-67页 |
| 4.1 基于虚拟现实生成技术的360度全景辅助驾驶系统概述 | 第50-51页 |
| 4.2 软硬件环境搭建与采集图像输入 | 第51-55页 |
| 4.2.1 360度全景相机平台搭建 | 第51-53页 |
| 4.2.2 车载硬件平台搭建 | 第53-55页 |
| 4.3 基于等距投影的鱼眼相机模型与畸变矫正 | 第55-62页 |
| 4.3.1 等距投影鱼眼摄像机模型 | 第55-58页 |
| 4.3.2 标定结果对比 | 第58-60页 |
| 4.3.3 矫正结果对比 | 第60-62页 |
| 4.4 360度全向图生成与全向图实时输出 | 第62-65页 |
| 4.4.1 基于张氏标定的360度全向图 | 第62-63页 |
| 4.4.2 基于等距投影模型的360度全向图 | 第63-65页 |
| 4.5 人机交互式实时预览 | 第65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-67页 |
| 第五章 全文总结与展望 | 第67-69页 |
| 5.1 全文总结 | 第67-68页 |
| 5.2 后续工作展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |