新型Tripod并联机器人性能分析及尺寸优化
| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源与研究意义 | 第9-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 三自由度并联机构 | 第12-13页 |
| 1.2.2 运动学与动力学 | 第13-14页 |
| 1.2.3 尺寸综合 | 第14-15页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第15-17页 |
| 2 运动学与动力学分析 | 第17-29页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 TRIPOD并联机器人建模与结构分析 | 第17-20页 |
| 2.2.1 机构模型分析 | 第17-18页 |
| 2.2.2 自由度分析 | 第18-19页 |
| 2.2.3 坐标系建立 | 第19-20页 |
| 2.3 运动学分析 | 第20-25页 |
| 2.3.1 位置逆解模型 | 第20-21页 |
| 2.3.2 位置正解模型 | 第21-22页 |
| 2.3.3 速度模型与加速度模型 | 第22-25页 |
| 2.4 动力学分析 | 第25-28页 |
| 2.4.1 动力学分析基础 | 第25页 |
| 2.4.2 动力学模型分析 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 工作空间与奇异值分析 | 第29-45页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 奇异性分析 | 第29-32页 |
| 3.2.1 雅克比矩阵分析 | 第29页 |
| 3.2.2 奇异位行分析 | 第29-32页 |
| 3.3 工作空间分析 | 第32-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 并联机器人性能研究与尺度综合 | 第45-61页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 机器人性能指标的确立 | 第45-48页 |
| 4.2.1 运动学性能指标 | 第45-46页 |
| 4.2.2 刚度性能指标 | 第46-47页 |
| 4.2.3 动力学性能指标 | 第47-48页 |
| 4.3 性能优化函数的建立 | 第48-50页 |
| 4.3.1 基于最大空间利用率的目标函数的建立 | 第48-49页 |
| 4.3.2 基于优化运动性能函数的建立 | 第49页 |
| 4.3.3 基于优化刚度性能函数的建立 | 第49-50页 |
| 4.3.4 基于优化动力学性能目标函数的建立 | 第50页 |
| 4.4 并联机器人多目标尺度综合 | 第50-58页 |
| 4.4.1 目标函数的建立 | 第50-52页 |
| 4.4.2 优化结果及分析 | 第52-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-61页 |
| 5 虚拟样机仿真与样机试验 | 第61-79页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 三维模型与仿真建模 | 第61-62页 |
| 5.3 ADAMS与MATLAB联合仿真 | 第62-68页 |
| 5.3.1 正解算法验证 | 第62-63页 |
| 5.3.2 逆解算法验证 | 第63-65页 |
| 5.3.3 速度与加速度模型验证 | 第65-68页 |
| 5.4 样机试验验证 | 第68-77页 |
| 5.4.1 试验目的 | 第68页 |
| 5.4.2 试验方案 | 第68-70页 |
| 5.4.3 试验结果与分析 | 第70-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-79页 |
| 6 结论与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 结论 | 第79页 |
| 6.2 展望 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-89页 |
| 附录 | 第89页 |
| A. 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第89页 |
| B. 作者在攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第89页 |
| C. 作者在攻读硕士学位期间完成的专利 | 第89页 |
