| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-26页 |
| 1.1 课题的提出 | 第10-12页 |
| 1.1.1 车道偏离预警系统的构成及功能 | 第10-11页 |
| 1.1.2 车道偏离预警系统的研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 车道偏离预警系统的关键技术 | 第12-16页 |
| 1.2.1 环境感知技术 | 第12-14页 |
| 1.2.2 车道偏离决策算法 | 第14页 |
| 1.2.3 驾驶员驾驶意图识别 | 第14-16页 |
| 1.3 车道偏离预警系统应用和研究现状 | 第16-24页 |
| 1.3.1 车道偏离预警系统的应用现状 | 第16-18页 |
| 1.3.2 车道偏离预警系统的研究现状 | 第18-24页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第2章 利用车辆周边车道线信息的车道偏离决策算法研究 | 第26-38页 |
| 2.1 车辆轨迹预测 | 第26-31页 |
| 2.2 利用车辆周边车道线信息的车道偏离决策 | 第31-36页 |
| 2.2.1 隶属函数的选取 | 第31-33页 |
| 2.2.2 利用车辆周边车道线信息的偏离危险性判断 | 第33-34页 |
| 2.2.3 车辆运动趋势判断 | 第34-36页 |
| 2.3 驾驶员驾驶意图识别 | 第36-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 预警信息发布方案确定 | 第38-50页 |
| 3.1 预警信息发布方式 | 第38-42页 |
| 3.1.1 图像预警发布 | 第39页 |
| 3.1.2 震动预警发布 | 第39-42页 |
| 3.1.3 声音预警发布 | 第42页 |
| 3.2 驾驶员反应特性研究 | 第42-49页 |
| 3.2.1 驾驶员反应时间测量实验设计 | 第44-46页 |
| 3.2.2 驾驶员对图像预警的反应时间测量 | 第46页 |
| 3.2.3 驾驶员对震动预警的反应时间测量 | 第46-47页 |
| 3.2.4 驾驶员对声音预警的反应时间测量 | 第47-48页 |
| 3.2.5 驾驶员反应时间测量实验结果分析 | 第48-49页 |
| 3.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 车道偏离决策算法验证和实车性能演示 | 第50-66页 |
| 4.1 车道偏离预警系统的硬件准备 | 第50-55页 |
| 4.1.1 车道线信息的获取 | 第50-52页 |
| 4.1.2 转向系统改造 | 第52-55页 |
| 4.1.3 通信连接 | 第55页 |
| 4.2 车道偏离预警系统的软件实现 | 第55-62页 |
| 4.2.1 传感器数据滤波 | 第55-58页 |
| 4.2.2 关键参数的确定 | 第58-60页 |
| 4.2.3 车道偏离预警系统的用户界面设计 | 第60-62页 |
| 4.3 实验工况设计及实车场地实验 | 第62-65页 |
| 4.3.1 实验工况设计 | 第62-63页 |
| 4.3.2 实车场地实验 | 第63-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 全文总结与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72页 |