| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题来源、背景与研究意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外铝合金浇铸机器人简介 | 第11-14页 |
| 1.2.1 当今工业机器人发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国外浇铸机器人简介 | 第12-13页 |
| 1.2.3 国内浇铸机器人简介 | 第13-14页 |
| 1.3 机器人相关技术简介 | 第14-17页 |
| 1.3.1 机器人的相关性能指标研究 | 第14-15页 |
| 1.3.2 机器人的工作空间 | 第15-16页 |
| 1.3.3 机器人的结构优化简介 | 第16-17页 |
| 1.3.4 机器人虚拟样机技术简介 | 第17页 |
| 1.4 课题主要研究内容与目的 | 第17-19页 |
| 第2章 WF160 铝合金浇铸机器人建模与分析 | 第19-30页 |
| 2.1 机器人虚拟样机的建立 | 第19-20页 |
| 2.2 机器人影响系数矩阵 | 第20-24页 |
| 2.2.1 机器人的 DH 坐标系 | 第20-21页 |
| 2.2.2 一阶影响系数矩阵雅克比矩阵 | 第21-23页 |
| 2.2.3 二阶影响系数矩阵 Hessian 矩阵 | 第23-24页 |
| 2.3 机器人动力学模型分析 | 第24-26页 |
| 2.3.1 牛顿-欧拉方程动力学模型 | 第24-25页 |
| 2.3.2 拉格朗日动力学模型 | 第25-26页 |
| 2.4 机器人工作空间分析 | 第26-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 铝合金浇铸机器人的性能指标研究 | 第30-45页 |
| 3.1 WF160 铝合金浇铸机器人作业分析 | 第30-31页 |
| 3.2 机器人刚度性能指标研究 | 第31-33页 |
| 3.2.1 讨论机器人刚度的必要性 | 第31页 |
| 3.2.2 机器人刚度性能指标 | 第31-33页 |
| 3.3 机器人速度/加速度综合性能指标研究 | 第33-37页 |
| 3.3.1 速度/加速度全域性能指标 | 第33-35页 |
| 3.3.2 速度/加速度全域性能波动指标 | 第35-36页 |
| 3.3.3 速度/加速度综合性能指标 | 第36-37页 |
| 3.4 机器人动力学性能指标研究 | 第37-38页 |
| 3.4.1 力和力矩的传递性能分析 | 第37-38页 |
| 3.4.2 机器人的动力学性能指标 | 第38页 |
| 3.5 性能指标的验证 | 第38-43页 |
| 3.5.1 速度综合性能指标验证 | 第38-42页 |
| 3.5.2 动力学性能指标验证 | 第42-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 机构尺寸优化模型的建立与求解 | 第45-57页 |
| 4.1 优化模型的建立 | 第45-47页 |
| 4.1.1 优化目标函数 | 第45页 |
| 4.1.2 优化变量 | 第45页 |
| 4.1.3 优化约束条件 | 第45-47页 |
| 4.1.4 优化模型的建立 | 第47页 |
| 4.2 优化模型分析 | 第47-49页 |
| 4.2.1 目标函数的耦合分析 | 第47-49页 |
| 4.2.2 优化算法的选择 | 第49页 |
| 4.3 基于 NSGA-II的优化模型求解 | 第49-51页 |
| 4.4 优化结果的理论分析 | 第51-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 机器人关键部件分析与系统仿真验证 | 第57-73页 |
| 5.1 机器人关键部件有限元分析 | 第57-62页 |
| 5.1.1 基于刚柔耦合模型的有限元分析方法 | 第57-58页 |
| 5.1.2 零部件相关尺寸的确定 | 第58-60页 |
| 5.1.3 相关零部件的有限元校核分析 | 第60-62页 |
| 5.2 平衡器弹簧参数的优化设计 | 第62-66页 |
| 5.3 系统仿真验证 | 第66-72页 |
| 5.3.1 尺寸优化仿真验证 | 第66-70页 |
| 5.3.2 平衡缸弹簧优化仿真验证 | 第70-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 附录 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第81-84页 |
| 致谢 | 第84页 |