| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 常用符号目录 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2.1 室内定位技术的发展现状 | 第14-18页 |
| 1.2.2 基于MIMU室内定位技术研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 论文研究内容和结构安排 | 第20-21页 |
| 第二章 导航解算与初始对准 | 第21-29页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 坐标系及坐标系之间的转换 | 第21-24页 |
| 2.2.1 常见的坐标系定义 | 第22页 |
| 2.2.2 常见的坐标系之间的转换关系 | 第22-24页 |
| 2.3 捷联惯性导航系统导航解算 | 第24-26页 |
| 2.3.1 姿态计算 | 第24-25页 |
| 2.3.2 速度和位置计算 | 第25-26页 |
| 2.4 初始对准 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 系统整体方案设计与零速检测 | 第29-45页 |
| 3.1 引言 | 第29-30页 |
| 3.2 基于微惯性系统的室内定位整体设计方案 | 第30页 |
| 3.3 行走步态分析 | 第30-32页 |
| 3.4 零速区间检测 | 第32-43页 |
| 3.4.1 适应多种运动状态的检测方法 | 第32-37页 |
| 3.4.2 适应多种运动状态的检测方法实验验证 | 第37-41页 |
| 3.4.3 基于零速区间的计步算法 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 滤波算法设计 | 第45-53页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 卡尔曼滤波原理 | 第45-48页 |
| 4.2.1 卡尔曼滤波(Kalman Filter,KF)理论介绍 | 第45-47页 |
| 4.2.2 扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF) | 第47-48页 |
| 4.3 扩展卡尔曼滤波器设计 | 第48-51页 |
| 4.3.1 系统误差分析 | 第48-50页 |
| 4.3.2 扩展卡尔曼滤波器设计 | 第50-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 第五章 基于微惯性系统室内定位方法实验验证 | 第53-69页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 系统硬件和实验方案介绍 | 第53-55页 |
| 5.3 定位实验结果及分析 | 第55-68页 |
| 5.3.1 定位实验 | 第55-67页 |
| 5.3.2 实验结果分析 | 第67-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69页 |
| 6.2 研究展望及不足 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第75页 |