| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 课题意义及选题背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状综述 | 第11-17页 |
| 1.2.1 机器人控制研究现状综述 | 第11-12页 |
| 1.2.2 永磁同步电机控制研究现状综述 | 第12-14页 |
| 1.2.3 非线性系统的动态面控制研究现状综述 | 第14-15页 |
| 1.2.4 混沌控制研究现状综述 | 第15-17页 |
| 1.3 控制系统稳定性综述 | 第17-19页 |
| 1.3.1 常微分方程稳定性理论综述 | 第18页 |
| 1.3.2 时滞泛函稳定性理论综述 | 第18-19页 |
| 1.4 RBF 网络系统综述 | 第19-20页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第20-24页 |
| 2 考虑输出约束的无刷直流电机混沌系统的 RBF 网络动态面控制 | 第24-52页 |
| 2.1 引言 | 第24-25页 |
| 2.2 一类具有输出约束的 N 阶系统的 RBF 动态面控制 | 第25-35页 |
| 2.2.1 问题描述 | 第25-26页 |
| 2.2.2 正切障碍函数 | 第26页 |
| 2.2.3 自适应 RBF 网络动态面控制器设计 | 第26-34页 |
| 2.2.4 稳定性分析 | 第34-35页 |
| 2.3 无刷直流电机系统的数学模型 | 第35-39页 |
| 2.4 基于正切障碍函数的 RBF 网络动态面控制器设计 | 第39-44页 |
| 2.5 稳定性分析 | 第44-46页 |
| 2.6 性能评估 | 第46-49页 |
| 2.6.1 轨迹跟踪分析 | 第46-47页 |
| 2.6.2 鲁棒性分析 | 第47-49页 |
| 2.6.3 混沌抑制分析 | 第49页 |
| 2.7 试验研究 | 第49-51页 |
| 2.8 本章小结 | 第51-52页 |
| 3 考虑不确定性有界扰动与未知增益的永磁同步电机混沌系统的 RBF网络动态面控制 | 第52-84页 |
| 3.1 引言 | 第52-53页 |
| 3.2 基于单参数权值 RBF 网络快速终端滑模的永磁同步电机混沌系统的速度控制 | 第53-67页 |
| 3.2.1 系统动力学模型 | 第53-57页 |
| 3.2.2 基于单参数权值 RBF 网络的快速终端滑模控制器设计 | 第57-62页 |
| 3.2.3 稳定性分析 | 第62-63页 |
| 3.2.4 仿真实验结果分析 | 第63-67页 |
| 3.3 基于 NUSSBAUM 增益的 RBF 网络动态面永磁同步电机混沌系统的位置控制 | 第67-80页 |
| 3.3.1 系统数学模型 | 第67-69页 |
| 3.3.2 基于 Nussbaum 增益的 RBF 网络动态面控制器设计 | 第69-71页 |
| 3.3.3 稳定性分析 | 第71-75页 |
| 3.3.4 仿真实验结果分析 | 第75-80页 |
| 3.4 试验研究 | 第80-82页 |
| 3.5 本章小结 | 第82-84页 |
| 4 考虑 LUGRE 摩擦模型的柔性滤波驱动机构的 RBF 网络动态面控制 | 第84-104页 |
| 4.1 引言 | 第84-85页 |
| 4.2 柔性滤波驱动机构 | 第85-92页 |
| 4.2.1 系统基本结构及传动原理 | 第85-87页 |
| 4.2.2 传动比计算及齿数分配 | 第87-89页 |
| 4.2.3 内齿轮与双联齿轮参数计算 | 第89页 |
| 4.2.4 非线性摩擦与 LuGre 摩擦模型 | 第89-92页 |
| 4.2.5 动力学模型 | 第92页 |
| 4.3 基于 RBF 网络的动态面控制器设计 | 第92-96页 |
| 4.3.1 控制器设计 | 第92-94页 |
| 4.3.2 稳定性分析 | 第94-96页 |
| 4.4 实验与参数辨识 | 第96-100页 |
| 4.4.1 传动效率实验 | 第96-97页 |
| 4.4.2 传动误差实验 | 第97-98页 |
| 4.4.3 刚度实验 | 第98-100页 |
| 4.5 系统仿实验分析 | 第100-102页 |
| 4.6 试验研究 | 第102-103页 |
| 4.7 本章小结 | 第103-104页 |
| 5 考虑摩擦、扰动和参数不确定的柔性滤波驱动机器人的 RBF 网络控制 | 第104-126页 |
| 5.1 引言 | 第104-105页 |
| 5.2 基于柔性滤波驱动机构的工业机器人的自适应单参数权值 RBF 网络反演法控制 | 第105-113页 |
| 5.2.1 动力学模型 | 第105-107页 |
| 5.2.2 基于单参数权值 RBF 网络的反演法控制器设计 | 第107-110页 |
| 5.2.3 稳定性分析 | 第110-111页 |
| 5.2.4 系统仿真实验分析 | 第111-113页 |
| 5.3 基于柔性滤波驱动机构的移动机器人的干扰观测器 RBF 网络动态面控制 | 第113-125页 |
| 5.3.1 动力学模型 | 第113-115页 |
| 5.3.2 基于干扰观测器的移动机器人 RBF 网络动态面控制器设计 | 第115-118页 |
| 5.3.3 与传统动态面技术的比较 | 第118页 |
| 5.3.4 稳定性分析 | 第118-121页 |
| 5.3.5 系统仿真实验分析 | 第121-125页 |
| 5.4 本章小结 | 第125-126页 |
| 6 总结与展望 | 第126-130页 |
| 6.1 总结 | 第126-127页 |
| 6.2 创新点 | 第127-128页 |
| 6.3 展望 | 第128-130页 |
| 致谢 | 第130-132页 |
| 参考文献 | 第132-144页 |
| 附录 | 第144页 |
| A. 作者在攻读博士学位期间发表及录用的论文目录 | 第144页 |
| B. 作者在攻读博士学位期间授权或申请的专利 | 第144页 |
| C. 作者在攻读博士学位期间获奖 | 第144页 |
