四足机器人步态与路径规划
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.4 论文的主要工作 | 第11-13页 |
| 2 四足机器人运动学分析 | 第13-22页 |
| 2.1 四足机器人运动学基础 | 第13-14页 |
| 2.2 四足仿生机器人模型 | 第14-16页 |
| 2.3 四足机器人的运动学正解 | 第16-18页 |
| 2.4 四足机器人运动学反解 | 第18-20页 |
| 2.5 四足机器人的实时重心计算 | 第20-21页 |
| 2.6 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 四足机器人动力学与控制仿真 | 第22-37页 |
| 3.1 仿真软件 | 第22-23页 |
| 3.2 CAD 模型的导入与约束驱动的建立 | 第23-24页 |
| 3.3 接触力的设置 | 第24-27页 |
| 3.4 ADAMS 与 SIMULINK 的互联 | 第27-28页 |
| 3.5 SIMULINK 控制仿真模型 | 第28-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 四足机器人跃奔步态的仿真 | 第37-44页 |
| 4.1 跃奔步态的仿生学研究 | 第37-40页 |
| 4.2 四足机器人跃奔步态的特征 | 第40-41页 |
| 4.3 机器人跃奔步态的 ADAMS 仿真 | 第41-43页 |
| 4.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 5 四足机器人路径规划及仿真 | 第44-51页 |
| 5.1 步态分析与环境表示 | 第44-45页 |
| 5.2 机器人连续运动的离散化 | 第45-46页 |
| 5.3 遗传算法的种群初始化 | 第46-48页 |
| 5.4 适应性函数与进化方法 | 第48-49页 |
| 5.5 算法仿真结果 | 第49-50页 |
| 5.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 6 总结与展望 | 第51-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 附录Ⅰ 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第58页 |
