多约束火星精确着陆制导与控制律研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第11-17页 |
| 1.2.1 位置控制 | 第12-15页 |
| 1.2.2 姿态跟踪控制 | 第15-16页 |
| 1.2.3 位姿耦合控制 | 第16-17页 |
| 1.3 主要研究内容与结构安排 | 第17-19页 |
| 第2章 火星着陆器动力学建模及约束分析 | 第19-27页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 坐标系定义及转换关系 | 第19-21页 |
| 2.3 着陆器平动运动建模 | 第21-22页 |
| 2.4 着陆器转动运动建模 | 第22-24页 |
| 2.4.1 姿态动力学模型 | 第22-23页 |
| 2.4.2 姿态运动学模型 | 第23-24页 |
| 2.5 着陆过程约束分析及建模 | 第24-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 多约束条件下火星着陆器制导律设计 | 第27-46页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 问题描述 | 第27-28页 |
| 3.3 基于模型预测控制的在线优化着陆制导律 | 第28-38页 |
| 3.3.1 模型预测控制方法 | 第28-30页 |
| 3.3.2 模型预测控制制导律设计 | 第30-33页 |
| 3.3.3 数值仿真及分析 | 第33-38页 |
| 3.4 基于模型预测静态规划的离线优化着陆制导律 | 第38-45页 |
| 3.4.1 模型预测静态规划方法 | 第38-40页 |
| 3.4.2 模型预测静态规划制导律设计 | 第40-42页 |
| 3.4.3 数值仿真及分析 | 第42-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 火星着陆器姿态跟踪控制律设计 | 第46-57页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 问题描述 | 第46-47页 |
| 4.3 基于PD的姿态跟踪控制律 | 第47-52页 |
| 4.3.1 PD控制律设计 | 第47-50页 |
| 4.3.2 数值仿真及分析 | 第50-52页 |
| 4.4 基于非奇异终端滑模的姿态跟踪控制律 | 第52-56页 |
| 4.4.1 有限时间控制基本理论 | 第52页 |
| 4.4.2 非奇异终端滑模方法 | 第52-53页 |
| 4.4.3 非奇异终端滑模控制律设计 | 第53-55页 |
| 4.4.4 数值仿真及分析 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 火星着陆器控制分配及六自由度仿真 | 第57-68页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 姿控发动机的控制分配 | 第57-60页 |
| 5.2.1 姿控发动机布局 | 第57-59页 |
| 5.2.2 仿真结果及分析 | 第59-60页 |
| 5.3 制导控制系统六自由度闭环仿真 | 第60-67页 |
| 5.3.1 制导控制系统构成 | 第60-62页 |
| 5.3.2 仿真结果及分析 | 第62-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
