| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 自动泊车系统研究现状及分析 | 第10-14页 |
| 1.2.1 车位检测研究现状 | 第11页 |
| 1.2.2 基于智能控制的自动泊车系统研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 基于路径规划及跟踪的自动泊车系统研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本论文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 自动泊车系统的车位检测方法 | 第16-29页 |
| 2.1 车辆运动学模型的建立 | 第16-18页 |
| 2.2 超声波传感器测距原理 | 第18-19页 |
| 2.3 车位检测原理 | 第19-23页 |
| 2.3.1 平行车位和垂直车位的检测原理 | 第19-21页 |
| 2.3.2 斜车位的检测原理 | 第21-23页 |
| 2.4 车位检测仿真 | 第23-28页 |
| 2.4.1 平行车位检测仿真 | 第23-25页 |
| 2.4.2 垂直车位检测仿真 | 第25-26页 |
| 2.4.3 斜车位检测仿真 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 泊车参数及起始位置的计算 | 第29-38页 |
| 3.1 泊车参数确定 | 第29-31页 |
| 3.1.1 倒车过程最小转弯半径计算 | 第29-30页 |
| 3.1.2 平行车位自动泊车所需最小车位 | 第30-31页 |
| 3.2 泊车起始点区域计算 | 第31-37页 |
| 3.2.1 平行车位情况下的起始点区域计算 | 第31-33页 |
| 3.2.2 垂直车位情况下的起始点区域计算 | 第33-35页 |
| 3.2.3 斜车位情况下的起始点区域计算 | 第35-37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 自动泊车系统的路径规划 | 第38-49页 |
| 4.1 平行车位泊车路径规划及仿真 | 第38-41页 |
| 4.1.1 平行车位泊车路径规划 | 第38-40页 |
| 4.1.2 平行车位泊车路径仿真 | 第40-41页 |
| 4.2 垂直车位泊车路径规划及仿真 | 第41-44页 |
| 4.2.1 垂直车位泊车路径规划 | 第41-42页 |
| 4.2.2 垂直车位泊车路径仿真 | 第42-44页 |
| 4.3 斜车位泊车路径规划及仿真 | 第44-48页 |
| 4.3.1 斜车位泊车路径规划 | 第45-46页 |
| 4.3.2 斜车位泊车路径仿真 | 第46-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 自动泊车系统的路径跟踪 | 第49-66页 |
| 5.1 路径跟踪算法设计 | 第49-53页 |
| 5.1.1 模糊控制算法的基本原理 | 第49-50页 |
| 5.1.2 模糊控制器的设计 | 第50-53页 |
| 5.2 路径跟踪仿真 | 第53-64页 |
| 5.2.1 跟踪系统组成 | 第53-54页 |
| 5.2.2 平行车位的路径跟踪仿真 | 第54-58页 |
| 5.2.3 垂直车位的路径跟踪仿真 | 第58-61页 |
| 5.2.4 斜车位的路径跟踪仿真 | 第61-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |