六足机器人机构动力学与气动实验研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 引言 | 第10-26页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-22页 |
| 1.3 课题的主要研究内容与关键技术 | 第22-23页 |
| 1.4 论文框架 | 第23-25页 |
| 1.5 小结 | 第25-26页 |
| 2 气动六足机器人的机构学设计 | 第26-44页 |
| 2.1 整机机构形式选择 | 第26-28页 |
| 2.2 基本行走步态分析 | 第28-30页 |
| 2.3 关节运动学建模 | 第30-35页 |
| 2.4 关节运动学分析 | 第35-42页 |
| 2.5 小结 | 第42-44页 |
| 3 气动六足机器人整机运动学分析 | 第44-60页 |
| 3.1 腿部运动学建模 | 第44-48页 |
| 3.2 腿部运动学仿真 | 第48-52页 |
| 3.3 整机闭环运动学建模 | 第52-55页 |
| 3.4 直线行走运动学模型 | 第55-57页 |
| 3.5 直线行走运动学仿真 | 第57-58页 |
| 3.6 小结 | 第58-60页 |
| 4 气动六足机器人动力学建模方法研究 | 第60-88页 |
| 4.1 Lagrange理论 | 第60页 |
| 4.2 单关节动力学模型 | 第60-63页 |
| 4.2.1 保守系统动力学建模 | 第60-62页 |
| 4.2.2 受力分析 | 第62-63页 |
| 4.3 腿部整体动力学模型 | 第63-74页 |
| 4.3.1 保守系统动力学建模 | 第63-73页 |
| 4.3.2 受力分析 | 第73-74页 |
| 4.4 整机动力学建模 | 第74-85页 |
| 4.4.1 保守系统动力学建模 | 第74-79页 |
| 4.4.2 受力分析 | 第79-85页 |
| 4.5 小结 | 第85-88页 |
| 5 动力学建模及分析 | 第88-108页 |
| 5.1 基于伪谱法的数值计算策略 | 第88-91页 |
| 5.2 单关节动力学数值求解 | 第91-96页 |
| 5.2.1 小腿部机构分析 | 第91-93页 |
| 5.2.2 大腿部机构分析 | 第93-96页 |
| 5.3 腿部动力学数值求解 | 第96-100页 |
| 5.4 整机动力学数值求解 | 第100-103页 |
| 5.5 整机直线行走动力学分析 | 第103-106页 |
| 5.6 小结 | 第106-108页 |
| 6 步态规划与实验 | 第108-124页 |
| 6.1 基于气动的步态规划 | 第108-111页 |
| 6.1.1 直线行走步态规划 | 第108-109页 |
| 6.1.2 转弯行走步态及时序图 | 第109-111页 |
| 6.2 虚拟样机验证 | 第111-114页 |
| 6.2.1 直线行走虚拟样机验证 | 第111-113页 |
| 6.2.2 转弯行走虚拟样机验证 | 第113-114页 |
| 6.3 实验样机设计 | 第114-119页 |
| 6.4 直线行走实验 | 第119-123页 |
| 6.5 本章小结 | 第123-124页 |
| 7 总结展望 | 第124-126页 |
| 7.1 研究总结 | 第124-125页 |
| 7.2 研究展望 | 第125-126页 |
| 参考文献 | 第126-134页 |
| 致谢 | 第134-136页 |
| 作者简介 | 第136页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第136-137页 |
| 在学期间参与的科研项目 | 第137页 |
