| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外农机视觉导航研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 国外农机视觉导航研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内农机视觉导航研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3 研究目标与研究内容 | 第18-20页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第18-19页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 油菜直播机组视觉导航系统总体方案 | 第20-33页 |
| 2.1 总体功能需求 | 第20-21页 |
| 2.2 油菜直播机组视觉导航平台 | 第21-30页 |
| 2.2.1 直播机组与硬件平台介绍 | 第21-22页 |
| 2.2.2 油菜直播机组状态信息获取 | 第22-25页 |
| 2.2.3 油菜直播机组转向系统改装与测试 | 第25-30页 |
| 2.3 软件系统总体框架 | 第30-32页 |
| 2.3.1 软件系统框架与功能模块 | 第30-31页 |
| 2.3.2 软件控制流程图 | 第31-32页 |
| 2.4 小结 | 第32-33页 |
| 第三章 油菜直播机组作业路径识别算法与测试 | 第33-44页 |
| 3.1 作业路径识别算法设计 | 第33-41页 |
| 3.1.1 作业路径识别算法 | 第33-35页 |
| 3.1.2 图像小波变化换预处理 | 第35-36页 |
| 3.1.3 路径特征点提取 | 第36-38页 |
| 3.1.4 路径直线拟合 | 第38-41页 |
| 3.2 作业路径识别算法性能测试 | 第41-43页 |
| 3.2.1 作业路径识别算法环境适应性测试 | 第41页 |
| 3.2.2 作业路径识别算法准确率测试 | 第41-43页 |
| 3.2.3 作业路径识别算法实时性测试与提升 | 第43页 |
| 3.3 小结 | 第43-44页 |
| 第四章 油菜直播机组作业路径跟踪控制器设计 | 第44-62页 |
| 4.1 控制器总体结构设计 | 第44-45页 |
| 4.2 图像作业路径变化规律分析 | 第45-53页 |
| 4.2.1 相机成像模型 | 第45-48页 |
| 4.2.2 图像作业路径与实际路径的对应关系 | 第48-50页 |
| 4.2.3 基于二轮阿克曼模型的图像路径变化规律分析 | 第50-53页 |
| 4.3 作业路径跟踪模糊控制器设计 | 第53-58页 |
| 4.3.1 模糊控制器设计 | 第53-55页 |
| 4.3.2 模糊控制器的查询表转换 | 第55-56页 |
| 4.3.3 模糊控制器仿真分析 | 第56-58页 |
| 4.4 转向控制器设计 | 第58-60页 |
| 4.4.1 油菜直播机组前轮转向特性测试 | 第59页 |
| 4.4.2 PD转向控制器设计与性能测试 | 第59-60页 |
| 4.5 路径跟踪控制周期 | 第60-61页 |
| 4.6 小结 | 第61-62页 |
| 第五章 油菜直播机组对行作业路径跟踪试验与分析 | 第62-68页 |
| 5.1 前轮中位与图像目标路径标定 | 第62页 |
| 5.2 水泥路面目标跟踪试验 | 第62-65页 |
| 5.3 田间作业路径跟踪试验 | 第65-67页 |
| 5.4 小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 工作总结 | 第68-69页 |
| 6.2 工作展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 附录 1：公式推导 | 第77-79页 |
| 附录 2：攻读硕士学位期间所发表论文及申报专利 | 第79页 |
| 发表学术论文 | 第79页 |
| 申报国家专利 | 第79页 |