| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 液压自伺服技术国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 可重构机器人关节国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.3 可重构机器人关节特性国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 课题来源 | 第17页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 基于遗传算法的液压自伺服摆动缸结构优化与动态特性分析 | 第19-33页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 液压自伺服摆动缸结构设计与工作原理 | 第19-20页 |
| 2.3 液压自伺服摆动缸的数学模型 | 第20-25页 |
| 2.3.1 液压自伺服摆动缸阀芯阀口流量方程 | 第21-22页 |
| 2.3.2 液压自伺服摆动缸工作腔流量连续性方程 | 第22-24页 |
| 2.3.3 液压自伺服摆动缸力矩平衡方程 | 第24页 |
| 2.3.4 液压自伺服摆动缸系统固有频率 | 第24-25页 |
| 2.4 液压自伺服摆动缸的 MATLAB/Simulink 建模 | 第25-27页 |
| 2.4.1 液压自伺服摆动缸基本参数 | 第25页 |
| 2.4.2 液压自伺服摆动缸 MATLAB/Simulink 模型 | 第25-27页 |
| 2.5 遗传算法参数优化 | 第27-29页 |
| 2.6 液压自伺服摆动缸动态特性优化前后对比分析 | 第29-31页 |
| 2.6.1 遗传算法参数优化前后阀体的跟随性能动态响应曲线 | 第29-30页 |
| 2.6.2 遗传算法优化之前后阀芯输入角与阀体输出角之差的动态响应曲线图 | 第30页 |
| 2.6.3 遗传算法参数优化前后的阀体输出轴速度动态响应曲线 | 第30-31页 |
| 2.6.4 遗传算法优化之前后液压自伺服摆动缸系统固有频率对比分析 | 第31页 |
| 2.7 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 液压自伺服摆动缸阀体叶片密封结构设计及泄漏量分析 | 第33-51页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 液压自伺服摆动缸阀体叶片泄漏理论分析 | 第33-35页 |
| 3.3 液压自伺服摆动缸叶片密封结构设计及泄漏量分析 | 第35-49页 |
| 3.3.1 液压自伺服摆动缸阀体叶片密封结构设计及密封原理 | 第35-37页 |
| 3.3.2 液压自伺服关节内部泄漏量计算 | 第37-49页 |
| 3.4 液压自伺服关节内部泄漏量分析及叶片密封结构选定 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 三自由度可重构液压自伺服运动解耦关节运动特性分析 | 第51-65页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 三自由度可重构液压自伺服运动解耦关节结构设计 | 第51-53页 |
| 4.2.1 回转关节结构设计 | 第51-52页 |
| 4.2.2 摆动关节结构设计 | 第52页 |
| 4.2.3 三自由度可重构液压自伺服运动解耦关节结构设计 | 第52-53页 |
| 4.3 创建三自由度可重构液压自伺服运动解耦关节刚体模型及添加约束 | 第53-54页 |
| 4.3.1 创建三自由度可重构液压自伺服运动解耦关节刚体模型 | 第53页 |
| 4.3.2 添加约束 | 第53-54页 |
| 4.4 三自由度可重构液压自伺服运动解耦关节 ADAMS 解耦运动仿真 | 第54-59页 |
| 4.4.1 施加驱动并仿真 | 第54-56页 |
| 4.4.2 ADAMS 仿真结果分析 | 第56-59页 |
| 4.5 三自由度可重构液压自伺服运动解耦关节工作空间分析 | 第59-64页 |
| 4.5.1 三自由度可重构液压自伺服运动解耦关节运动学正解 | 第59-60页 |
| 4.5.2 采用 MATLAB/Simulink 仿真三自由度可重构液压自伺服运动解耦关节的可达工作空间 | 第60-64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 三自由度可重构液压自伺运动解耦关节关键零部件及整体模态分析 | 第65-83页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 模态分析 | 第65-66页 |
| 5.2.1 模态分析简介 | 第65页 |
| 5.2.2 模态分析理论基础 | 第65-66页 |
| 5.3 三自由度可重构液压自伺服运动解耦关节关键零部件模态分析 | 第66-79页 |
| 5.3.1 阀芯模态分析 | 第67-68页 |
| 5.3.2 阀套模态分析 | 第68-70页 |
| 5.3.3 阀体模态分析 | 第70-72页 |
| 5.3.4 关节一缸体模态分析 | 第72-75页 |
| 5.3.5 支架模态分析 | 第75-77页 |
| 5.3.6 关节二缸体模态分析 | 第77-79页 |
| 5.4 三自由度可重构液压自伺服运动解耦关节整体模态分析 | 第79-81页 |
| 5.4.1 三自由度可重构液压自伺服运动解耦关节整体建模及网格划分 | 第79-80页 |
| 5.4.2 三自由度可重构液压自伺服运动解耦关节整体加载求解及后处理 | 第80-81页 |
| 5.5 三自由度可重构液压自伺服运动解耦关节共振分析 | 第81页 |
| 5.6 本章小结 | 第81-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-86页 |
| 6.1 全文总结 | 第83页 |
| 6.2 本文创新点 | 第83-84页 |
| 6.3 研究展望 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-93页 |
| 附录 1 攻读硕士学位期间发表的论文及专利 | 第93-95页 |
| 附录 2 攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第95-96页 |
| 详细摘要 | 第96-99页 |
