| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外机器人技术的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 工业机器人的应用和发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.4 机器人轨迹规划 | 第13-15页 |
| 1.5 本课题研究的内容 | 第15-16页 |
| 第2章 打磨方案设定和结构设计 | 第16-26页 |
| 2.1 失效齿轮常用的修复方法 | 第16-17页 |
| 2.2 加工方案的确定 | 第17-19页 |
| 2.3 模型的建立 | 第19-22页 |
| 2.3.1 软件介绍 | 第19-21页 |
| 2.3.2 打磨机器人模型 | 第21-22页 |
| 2.3.3 齿轮工作台模型 | 第22页 |
| 2.4 机器人设计注意事项 | 第22-25页 |
| 2.4.1 臂部设计 | 第22-24页 |
| 2.4.2 腕部设计 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 打磨机器人的运动学分析 | 第26-40页 |
| 3.1 运动学模型的建立 | 第26-29页 |
| 3.2 运动学方程的求解 | 第29-30页 |
| 3.3 齿轮方程的推导 | 第30-33页 |
| 3.4 各个关节长度的选择 | 第33-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 机器人轨迹规划 | 第40-52页 |
| 4.1 轨迹规划综述 | 第40-41页 |
| 4.2 直线和圆弧的轨迹规划 | 第41-43页 |
| 4.2.1 笛卡尔空间直线轨迹规划方法 | 第41-42页 |
| 4.2.2 圆弧插补 | 第42-43页 |
| 4.3 渐开线插补方法研究 | 第43-49页 |
| 4.3.1 插补算法 | 第44-45页 |
| 4.3.2 机器人关节轨迹仿真 | 第45-49页 |
| 4.3.3 插补精度分析 | 第49页 |
| 4.4 轨迹规划中应注意的问题 | 第49-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第5章 基于SimMechanics的机构仿真 | 第52-60页 |
| 5.1 SimMechanics模块介绍 | 第52-53页 |
| 5.2 建立仿真模型 | 第53-55页 |
| 5.2.1 机构简图和工作原理 | 第54页 |
| 5.2.2 创建机器人机构SimMechanics模型 | 第54-55页 |
| 5.3 参数设置 | 第55-56页 |
| 5.4 仿真结果 | 第56-58页 |
| 5.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 第6章 结论与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 结论 | 第60-61页 |
| 6.2 展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66页 |