超声相控阵水下焊缝识别方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题的来源、背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 水下焊接机器人的发展现状及趋势 | 第11-12页 |
| 1.2.2 超声传感焊缝识别与跟踪国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 目前常用的超声测距算法 | 第13-14页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 超声相控阵的波束形成原理 | 第16-27页 |
| 2.1 超声相控阵的发射与接收 | 第16页 |
| 2.2 超声相控阵延迟时间的计算 | 第16-19页 |
| 2.2.1 聚焦延迟时间 | 第16-17页 |
| 2.2.2 偏转聚焦延迟时间 | 第17-19页 |
| 2.3 超声相控阵发射声场的计算和仿真 | 第19-26页 |
| 2.3.1 固体、液体介质中的波动方程 | 第19-21页 |
| 2.3.2 声束在界面处的透射和反射 | 第21-22页 |
| 2.3.3 瑞利积分法计算发射声场 | 第22-25页 |
| 2.3.4 相控阵发射声场的仿真分析 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 线性相控阵波束形成方法设计 | 第27-42页 |
| 3.1 线阵探头各参数对波束指向性的影响 | 第27-35页 |
| 3.1.1 最小化主波束宽度 | 第28-31页 |
| 3.1.2 避免栅瓣 | 第31-33页 |
| 3.1.3 减小旁瓣 | 第33-35页 |
| 3.2 超声扫查方式 | 第35-38页 |
| 3.2.1 顺序扫查 | 第35-36页 |
| 3.2.2 间隔扫查 | 第36页 |
| 3.2.3 收发交叉扫查 | 第36-37页 |
| 3.2.4 收发间隔交叉扫查 | 第37-38页 |
| 3.3 线阵的选通与整序 | 第38-41页 |
| 3.3.1 阵元的选通 | 第38页 |
| 3.3.2 阵元的整序 | 第38-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 扩频测距法识别焊缝位置 | 第42-53页 |
| 4.1 发射脉冲的选择 | 第42-45页 |
| 4.1.1 m 序列的产生 | 第42-45页 |
| 4.1.2 二值频移键控（BFSK）调制方式 | 第45页 |
| 4.2 过零时刻法求渡越时间 | 第45-49页 |
| 4.2.1 相关运算和极性相关运算 | 第46页 |
| 4.2.2 过零时刻算法 | 第46-49页 |
| 4.3 识别焊缝坡口与中心位置 | 第49-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 水中气泡、悬浮颗粒对检测结果的影响 | 第53-64页 |
| 5.1 海水自身对声传播的影响 | 第53-55页 |
| 5.2 悬浮颗粒对声传播的影响 | 第55-58页 |
| 5.2.1 悬浮颗粒的声散射作用 | 第56-57页 |
| 5.2.2 悬浮颗粒的粘滞吸收 | 第57-58页 |
| 5.3 气泡对声传播的影响 | 第58-62页 |
| 5.3.1 气泡引起的声散射和声吸收 | 第59-60页 |
| 5.3.2 声速频散作用 | 第60-61页 |
| 5.3.3 集体气泡振动现象 | 第61-62页 |
| 5.4 减小气泡、悬浮颗粒影响的措施 | 第62-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
