| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 引言 | 第10-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 国外光纤配线自动化设备 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内光纤配线现状 | 第15-16页 |
| 1.3 光纤配线机器人测控系统的研究内容 | 第16-18页 |
| 1.4 本文的组织结构 | 第18-20页 |
| 第二章 光纤配线机器人的测控系统方案设计 | 第20-32页 |
| 2.1 光纤配线机器人测控系统的初步设计 | 第20-24页 |
| 2.1.1 基于机械结构的测控系统需求分析 | 第21-23页 |
| 2.1.2 测控系统方案初步设计 | 第23-24页 |
| 2.2 底盘测控方案设计 | 第24-28页 |
| 2.2.1 两相混合式直流步进电机 | 第25-27页 |
| 2.2.2 两相混合式直流步进电机驱动器 | 第27页 |
| 2.2.3 CAN总线式绝对值编码器 | 第27-28页 |
| 2.3 机械手测控方案设计 | 第28-31页 |
| 2.3.1 直流电机 | 第29-30页 |
| 2.3.2 光电增量式旋转编码器 | 第30页 |
| 2.3.3 光电式红外传感器 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 光纤配线机器人控制器的硬件系统搭建 | 第32-40页 |
| 3.1 硬件系统总体结构设计 | 第32-33页 |
| 3.2 基于C8051F040的控制器板级电路 | 第33-37页 |
| 3.2.1 核心控制单元C8051F040简介 | 第34-35页 |
| 3.2.2 电源模块 | 第35页 |
| 3.2.3 时钟模块 | 第35-36页 |
| 3.2.4 RS232通信模块 | 第36-37页 |
| 3.2.5 CAN总线通信模块 | 第37页 |
| 3.3 电机驱动模块 | 第37-38页 |
| 3.4 传感器信号接收模块 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 光纤配线机器人的系统软件设计 | 第40-60页 |
| 4.1 软件系统总体结构设计 | 第40-44页 |
| 4.1.1 软件系统总体结构 | 第40-43页 |
| 4.1.2 Keil开发环境及U-EC6程序调试器 | 第43-44页 |
| 4.2 各模块的初始化及配置 | 第44-56页 |
| 4.2.1 系统时钟设置 | 第44-45页 |
| 4.2.2 通用I/O及特殊功能I/O端口设置 | 第45-46页 |
| 4.2.3 可编程定时器阵列PCA0设置 | 第46-48页 |
| 4.2.4 UART0设置及数据发送/接收 | 第48-50页 |
| 4.2.5 CAN控制器设置及数据发送/接收 | 第50-53页 |
| 4.2.6 片内flash及其读写 | 第53-56页 |
| 4.3 控制程序设计 | 第56-59页 |
| 4.3.1 步进电机运动控制程序 | 第56-58页 |
| 4.3.2 用于配线的跳线规则程序 | 第58-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 仿真与实验 | 第60-72页 |
| 5.1 步进电机运动系统建模 | 第60-62页 |
| 5.1.1 步进电机矩角特性方程 | 第60-61页 |
| 5.1.2 底盘运动系统建模 | 第61-62页 |
| 5.2 步进电机运行曲线仿真及结果分析 | 第62-69页 |
| 5.2.1 步进电机常见运行曲线 | 第62-65页 |
| 5.2.2 Matlab仿真 | 第65页 |
| 5.2.3 仿真结果分析 | 第65-69页 |
| 5.3 底盘运动定位试验数据及结果分析 | 第69-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-75页 |
| 5.1 文章总结 | 第72-73页 |
| 5.2 未来展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第79页 |