“牧羊”旋翼无人机控制策略研究及实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 旋翼无人机对地目标控制策略研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 研究现状综述 | 第14-15页 |
| 1.3 论文的主要工作安排 | 第15-16页 |
| 第二章 牧羊仿真平台与牧羊控制系统平台 | 第16-28页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 牧羊仿真平台 | 第16-21页 |
| 2.2.1 牧羊规则分析 | 第16-18页 |
| 2.2.2 系统需求分析 | 第18-19页 |
| 2.2.3 技术特点 | 第19-20页 |
| 2.2.4 地面目标以及障碍物运动学模型 | 第20页 |
| 2.2.5 仿真平台实现 | 第20-21页 |
| 2.3 牧羊旋翼无人机硬件平台 | 第21-25页 |
| 2.4 牧羊控制系统软件平台 | 第25-27页 |
| 2.4.1 控制系统软件环境 | 第25-26页 |
| 2.4.2 控制系统软件总体设计 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 牧羊旋翼无人机控制算法研究 | 第28-44页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 牧羊旋翼无人机对地目标控制工作原理 | 第28-30页 |
| 3.3 牧羊旋翼无人机动力学模型 | 第30-35页 |
| 3.4 牧羊旋翼无人机控制算法 | 第35-40页 |
| 3.4.1 旋翼无人机控制算法选取 | 第35-36页 |
| 3.4.2 旋翼无人机姿态角控制算法 | 第36-38页 |
| 3.4.3 旋翼无人机位置控制算法 | 第38-40页 |
| 3.5 控制算法验证 | 第40-43页 |
| 3.5.1 悬停实验 | 第40-42页 |
| 3.5.2 循迹实验 | 第42-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 牧羊旋翼无人机对地运动目标控制策略 | 第44-66页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 牧羊旋翼无人机行为分析 | 第44-45页 |
| 4.3 牧羊旋翼无人机避障方法研究 | 第45-53页 |
| 4.3.1 避障算法分析与选取 | 第45-46页 |
| 4.3.2 动态障碍物位置提取 | 第46-49页 |
| 4.3.3 旋翼无人机避障策略 | 第49-51页 |
| 4.3.4 仿真实验及分析 | 第51-53页 |
| 4.4 多运动目标搜索策略 | 第53-54页 |
| 4.5 跟踪目标选择策略 | 第54-57页 |
| 4.6 牧羊旋翼无人机对地面运动跟踪策略 | 第57-63页 |
| 4.6.1 目标识别与定位 | 第57-60页 |
| 4.6.2 地面运动目标预测模型 | 第60-61页 |
| 4.6.3 运动目标跟踪策略 | 第61-63页 |
| 4.7 牧羊旋翼无人机对地运动目标拦截策略 | 第63-65页 |
| 4.8 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 实验与结果分析 | 第66-71页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 控制策略仿真实验 | 第66-67页 |
| 5.3 跟踪控制飞行实验 | 第67-69页 |
| 5.4 避障实验 | 第69-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及参与的学术活动 | 第77页 |
