基于实时以太网及KRTS的机器人控制系统研究
| 摘要 | 第11-12页 |
| Abstract | 第12-13页 |
| 第1章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 课题背景研究 | 第14-15页 |
| 1.2 工业机器人控制系统研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.1 工业机器人研究与发展现状 | 第15-18页 |
| 1.2.2 工业机器人控制器研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第19-22页 |
| 第2章 机械手数学建模与运动学分析 | 第22-30页 |
| 2.1 SCARA机械手结构 | 第22-23页 |
| 2.2 机器人运动学分析 | 第23-25页 |
| 2.2.1 机器人位姿描述 | 第23-24页 |
| 2.2.2 机器人运动学方程D-H表示法 | 第24-25页 |
| 2.3 SCARA机械手正逆解运动学分析 | 第25-28页 |
| 2.3.1 SCARA机械手正解运动学分析 | 第25-27页 |
| 2.3.2 SCARA机械手逆解运动学分析 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 SCARA机械手轨迹规划与建模仿真 | 第30-44页 |
| 3.1 PTP轨迹规划 | 第31-33页 |
| 3.1.1 笛卡尔空间下的路径规划 | 第31-33页 |
| 3.1.2 关节空间下的路径规划 | 第33页 |
| 3.2 加减速控制算法研究 | 第33-40页 |
| 3.2.1 S曲线加减速算法 | 第34-36页 |
| 3.2.2 正余弦修正梯形加减速算法 | 第36-38页 |
| 3.2.3 多项式修正梯形加减速算法 | 第38-40页 |
| 3.3 虚拟样机仿真验证 | 第40-43页 |
| 3.3.1 仿真数据规划 | 第41页 |
| 3.3.2 ADAMS与Pro/E联合仿真 | 第41-42页 |
| 3.3.3 仿真结果分析 | 第42-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 机器人控制系统实现 | 第44-62页 |
| 4.1 概述 | 第44页 |
| 4.2 EtherMAC实时以太网总线技术 | 第44-46页 |
| 4.3 Kithara实时套件简介 | 第46-48页 |
| 4.3.1 KRTS性能特点 | 第46页 |
| 4.3.2 KRTS架构及工作原理 | 第46-48页 |
| 4.4 控制系统硬件结构设计 | 第48-51页 |
| 4.4.1 控制系统硬件平台 | 第48-49页 |
| 4.4.2 EtherMAC-RTEX网关 | 第49-51页 |
| 4.5 控制系统软件结构设计 | 第51-61页 |
| 4.5.1 软件架构研究与设计 | 第51-53页 |
| 4.5.2 KRTS驱动管理模块 | 第53-55页 |
| 4.5.3 系统核心运动控制模块 | 第55-56页 |
| 4.5.4 配合机器视觉的运动控制 | 第56-59页 |
| 4.5.5 人机交互界面 | 第59-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 样机测试及性能分析 | 第62-70页 |
| 5.1 测试平台及方案 | 第62-65页 |
| 5.1.1 测试系统软硬件性能参数 | 第63-64页 |
| 5.1.2 测试指标 | 第64页 |
| 5.1.3 测试方案 | 第64页 |
| 5.1.4 伺服参数调节 | 第64-65页 |
| 5.2 控制系统响应时间测试 | 第65-67页 |
| 5.3 机械手性能测试与分析 | 第67-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 总结与展望 | 第70-72页 |
| 总结 | 第70-71页 |
| 创新点 | 第71页 |
| 展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 附件 | 第81页 |
