| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-25页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 工业机器人与多轴伺服控制系统 | 第8-10页 |
| 1.3 交流伺服与运动控制系统 | 第10-15页 |
| 1.3.1 交流伺服控制技术 | 第10-12页 |
| 1.3.2 交流伺服系统发展趋势 | 第12-15页 |
| 1.4 数字伺服总线技术 | 第15-17页 |
| 1.5 CANopen协议简介及应用 | 第17-23页 |
| 1.5.1 对象字典 | 第19-20页 |
| 1.5.2 通信服务 | 第20-23页 |
| 1.6 本文研究背景及主要内容 | 第23-25页 |
| 第二章 伺服控制与通信系统总体设计 | 第25-33页 |
| 2.1 伺服系统控制结构分析 | 第25-27页 |
| 2.2 伺服控制需求仿真分析 | 第27-29页 |
| 2.3 伺服控制与通信平台构建 | 第29-32页 |
| 2.3.1 总体架构设计 | 第29-31页 |
| 2.3.2 系统功能设计 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 交流伺服驱动器硬件系统设计与实现 | 第33-48页 |
| 3.1 伺服系统硬件设计分析 | 第33-34页 |
| 3.2 电源电路设计 | 第34-37页 |
| 3.3 DSP与CPLD通信接口设计 | 第37-39页 |
| 3.4 存储器扩展电路 | 第39页 |
| 3.5 DA转换电路 | 第39-40页 |
| 3.6 电平转换与驱动电路设计 | 第40-41页 |
| 3.7 通信接口 | 第41-44页 |
| 3.7.1 RS232/485通信接口 | 第41-42页 |
| 3.7.2 CAN通信接口 | 第42-43页 |
| 3.7.3 以太网通讯接口 | 第43-44页 |
| 3.8 硬件设计与调试 | 第44-47页 |
| 3.8.1 控制电路板设计 | 第44-45页 |
| 3.8.2 硬件调试 | 第45-47页 |
| 3.9 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 运行管理与基于CANopen的伺服驱动控制 | 第48-69页 |
| 4.1 伺服系统管理 | 第48页 |
| 4.2 本地人机交互 | 第48-50页 |
| 4.3 交流伺服运动控制 | 第50-53页 |
| 4.4 伺服驱动器CANopen从站开发 | 第53-62页 |
| 4.4.1 建立对象字典 | 第54-55页 |
| 4.4.2 eCAN模块底层通信 | 第55-57页 |
| 4.4.3 CAN报文分类处理与软件实现 | 第57-62页 |
| 4.5 CANopen协议实现梯形轨迹控制 | 第62-63页 |
| 4.6 功能测试 | 第63-68页 |
| 4.6.1 运动控制功能测试 | 第63-65页 |
| 4.6.2 界面操作测试 | 第65-66页 |
| 4.6.3 CANopen通信测试 | 第66-68页 |
| 4.7 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 基于PC的人机管理软件开发 | 第69-80页 |
| 5.1 需求分析 | 第69-70页 |
| 5.2 软件界面设计 | 第70-73页 |
| 5.3 管理功能设计与实现 | 第73-78页 |
| 5.3.1 通信功能 | 第73-75页 |
| 5.3.2 参数读取与配置 | 第75-76页 |
| 5.3.3 参数监控 | 第76-77页 |
| 5.3.4 辅助调整 | 第77-78页 |
| 5.4 梯形轨迹控制测试 | 第78-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 全文总结 | 第80页 |
| 6.2 研究展望 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-85页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第85页 |