水下结构检测与作业机器人ROV研制及声纳图像识别研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 水下机器人ROV总体方案与结构设计 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 ROV总体方案设计 | 第18-20页 |
| 2.2.1 设计思路 | 第18-19页 |
| 2.2.2 技术要求 | 第19页 |
| 2.2.3 总体结构组成 | 第19-20页 |
| 2.3 ROV本体结构设计 | 第20-28页 |
| 2.3.1 总体布局与模块化设计 | 第20-22页 |
| 2.3.2 本体框架设计 | 第22-23页 |
| 2.3.3 浮体的设计 | 第23页 |
| 2.3.4 动力推进系统方案设计与选型 | 第23-26页 |
| 2.3.5 电子耐压舱设计 | 第26-27页 |
| 2.3.6 水翼模块设计 | 第27-28页 |
| 2.4 关键部件选型 | 第28-30页 |
| 2.4.1 机械臂选型 | 第28页 |
| 2.4.2 水下灯选型 | 第28-29页 |
| 2.4.3 水下云台摄像机设计选型 | 第29-30页 |
| 2.4.4 脐带缆选型 | 第30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 水下机器人ROV控制系统硬件设计 | 第32-54页 |
| 3.1 ROV控制系统结构与原理 | 第32-33页 |
| 3.2 水面监控平台设计 | 第33-38页 |
| 3.2.1 水面控制箱设计 | 第33-37页 |
| 3.2.2 水面大功率电源选型 | 第37-38页 |
| 3.3 水下控制系统设计 | 第38-53页 |
| 3.3.1 主控芯片选型 | 第38-39页 |
| 3.3.2 电源模块设计 | 第39-44页 |
| 3.3.3 下位机通信模块设计 | 第44页 |
| 3.3.4 电压电流采集模块设计 | 第44-47页 |
| 3.3.5 电机驱动模块设计 | 第47-48页 |
| 3.3.6 温湿度采集和漏水检测模块设计 | 第48-49页 |
| 3.3.7 惯性导航模块和深度计模块设计选型 | 第49-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 水下机器人ROV控制系统软件设计 | 第54-66页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 数据通信协议设计 | 第54-57页 |
| 4.3 上位机监控软件设计 | 第57-60页 |
| 4.4 下位机控制器软件设计 | 第60-65页 |
| 4.4.1 软件开发平台及系统结构 | 第60-61页 |
| 4.4.2 下位机软件程序结构 | 第61-62页 |
| 4.4.3 下位机软件主程序 | 第62-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 水下机器人ROV声纳图像识别研究 | 第66-80页 |
| 5.1 852声纳简介 | 第66-67页 |
| 5.2 声纳通信协议 | 第67-69页 |
| 5.3 声纳图像预处理 | 第69-73页 |
| 5.3.1 声纳成像 | 第69-70页 |
| 5.3.2 图像增强 | 第70-73页 |
| 5.4 目标特征提取 | 第73-78页 |
| 5.4.1 图像分割 | 第73-76页 |
| 5.4.2 边缘特征提取 | 第76-77页 |
| 5.4.3 基于hough变换的特征提取 | 第77-78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-80页 |
| 第6章 水下机器人ROV陆上调试与水池测试 | 第80-90页 |
| 6.1 引言 | 第80页 |
| 6.2 ROV下位机陆上调试 | 第80-85页 |
| 6.2.1 设备测试 | 第80-83页 |
| 6.2.2 下位机功能模块测试 | 第83-85页 |
| 6.3 水池实验 | 第85-89页 |
| 6.3.1 水下实验准备 | 第85-86页 |
| 6.3.2 水下功能实验 | 第86-89页 |
| 6.4 本章小结 | 第89-90页 |
| 总结与展望 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务和主要成果 | 第96-98页 |
| 致谢 | 第98页 |
