基于NAO服务型机器人的二次开发
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRCT | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 服务机器人的研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.1 国外服务机器人的研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.2 我国服务机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 服务机器人的技术发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.4 本课题的研究意义 | 第13-14页 |
| 1.5 论文结构 | 第14-15页 |
| 2 NAO机器人二次开发方案 | 第15-26页 |
| 2.1 系统功能简介 | 第15-16页 |
| 2.2 技术要求 | 第16-18页 |
| 2.3 设计方案 | 第18-25页 |
| 2.3.1 NAO机器人技术参数 | 第18-20页 |
| 2.3.2 行走和定位方案设计 | 第20-21页 |
| 2.3.3 路径规划和避障 | 第21页 |
| 2.3.4 人脸识别 | 第21-22页 |
| 2.3.5 语音和语义识别 | 第22-23页 |
| 2.3.6 动作控制设计 | 第23页 |
| 2.3.7 数据存储和通信 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 基于改进人工势场法的路径规划 | 第26-38页 |
| 3.1 人工势场法概述 | 第26-27页 |
| 3.2 传统人工势场法介绍 | 第27-29页 |
| 3.3 改进的人工势场法 | 第29-34页 |
| 3.4 仿真和结果 | 第34-37页 |
| 3.4.1 仿真环境设置 | 第34-35页 |
| 3.4.2 仿真结果和分析 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 NAO机器人二次开发功能实现 | 第38-58页 |
| 4.1 开发平台简介 | 第38-42页 |
| 4.2 NAO机器人的软件工作流程设计 | 第42-45页 |
| 4.3 程序实现 | 第45-57页 |
| 4.3.1 基于改进人工势场法的路径规划实现 | 第45-53页 |
| 4.3.2 服务机器人动作控制的实现 | 第53-54页 |
| 4.3.3 其他功能的实现 | 第54-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 NAO机器人二次开发功能测试 | 第58-67页 |
| 5.1 实验环境及测试设备 | 第58页 |
| 5.2 功能测试及结果分析 | 第58-66页 |
| 5.2.1 安防巡逻功能 | 第58-60页 |
| 5.2.2 失物寻找功能 | 第60-63页 |
| 5.2.3 语音和人脸识别功能 | 第63-64页 |
| 5.2.4 其它功能测试 | 第64-66页 |
| 5.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 6 工作总结和展望 | 第67-69页 |
| 6.1 工作总结 | 第67-68页 |
| 6.2 研究展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
