| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-32页 |
| 1.1 课题背景与来源 | 第14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-29页 |
| 1.2.1 跳跃机器人的研究现状 | 第14-24页 |
| 1.2.2 跳跃机器人的研究现状分析 | 第24-25页 |
| 1.2.3 气动人工肌肉的研究现状 | 第25-29页 |
| 1.3 基于气动肌肉的仿青蛙跳跃机器人研究中的关键问题分析 | 第29-30页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第30-32页 |
| 第2章 仿青蛙跳跃机器人的机构研究 | 第32-45页 |
| 2.1 青蛙生理结构与跳跃过程分析 | 第32-34页 |
| 2.2 仿青蛙跳跃机器人的机构设计 | 第34-44页 |
| 2.2.1 仿青蛙跳跃机器人六杆机构的仿真优化 | 第34-37页 |
| 2.2.2 后肢的设计 | 第37-41页 |
| 2.2.3 仿青蛙跳跃机器人的设计 | 第41-43页 |
| 2.2.4 电气比例阀和传感器 | 第43-44页 |
| 2.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 仿青蛙跳跃机器人的建模研究 | 第45-71页 |
| 3.1 仿青蛙跳跃机器人运动学分析 | 第45-52页 |
| 3.1.1 坐标系的建立 | 第45-46页 |
| 3.1.2 机器人完整跳跃周期的运动特征分析 | 第46-49页 |
| 3.1.3 运动学分析 | 第49-52页 |
| 3.2 仿青蛙跳跃机器人动力学分析 | 第52-59页 |
| 3.2.1 连续动力学建模 | 第53-55页 |
| 3.2.2 落地碰撞相的离散动力学建模 | 第55-58页 |
| 3.2.3 各运动相之间的状态切换 | 第58-59页 |
| 3.3 气动肌肉的力学解析模型研究 | 第59-65页 |
| 3.3.1 Chou理想模型 | 第59-60页 |
| 3.3.2 修正的气动肌肉力学模型 | 第60-63页 |
| 3.3.3 实验验证 | 第63-65页 |
| 3.4 气动肌肉的实验模型研究 | 第65-68页 |
| 3.5 气动肌肉系统动态过程的气压建模 | 第68-70页 |
| 3.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第4章 仿青蛙跳跃机器人的轨迹规划研究 | 第71-91页 |
| 4.1 机器人跳跃过程中欠驱动关节的分析 | 第71-74页 |
| 4.1.1 起跳阶段的欠驱动关节分析 | 第71-72页 |
| 4.1.2 腾空阶段的欠驱动关节分析 | 第72-73页 |
| 4.1.3 着陆阶段欠驱动关节的分析 | 第73-74页 |
| 4.2 机器人任务空间的运动轨迹规划 | 第74-79页 |
| 4.2.1 腾空阶段任务空间的轨迹规划 | 第74-75页 |
| 4.2.2 起跳阶段任务空间的轨迹规划 | 第75-76页 |
| 4.2.3 落地阶段任务空间的轨迹规划 | 第76-79页 |
| 4.3 机器人关节空间的运动轨迹规划 | 第79-86页 |
| 4.3.1 初始跳跃姿态的优化 | 第79-80页 |
| 4.3.2 起跳阶段关节空间的轨迹规划 | 第80-81页 |
| 4.3.3 腾空阶段关节空间的轨迹规划 | 第81-82页 |
| 4.3.4 落地阶段关节空间的轨迹规划 | 第82-86页 |
| 4.4 仿真研究 | 第86-90页 |
| 4.5 本章小结 | 第90-91页 |
| 第5章 仿青蛙跳跃机器人运动控制器的研究 | 第91-104页 |
| 5.1 机器人运动控制的总体方案 | 第91-92页 |
| 5.2 关节控制策略的研究 | 第92-100页 |
| 5.2.1 PID串级控制策略研究 | 第93-94页 |
| 5.2.2 RBF神经网络PID串级控制策略研究 | 第94-100页 |
| 5.3 机器人运动控制器的设计与仿真 | 第100-103页 |
| 5.3.1 机器人运动控制器的设计 | 第100-101页 |
| 5.3.2 仿真研究 | 第101-103页 |
| 5.4 本章小结 | 第103-104页 |
| 第6章 仿青蛙跳跃机器人控制系统设计和实验研究 | 第104-122页 |
| 6.1 控制系统设计 | 第104-107页 |
| 6.1.1 控制系统硬件设计 | 第104-105页 |
| 6.1.2 控制系统软件设计 | 第105-107页 |
| 6.2 机器人的实验研究 | 第107-121页 |
| 6.2.1 实验系统的建立 | 第108页 |
| 6.2.2 后腿的实验研究 | 第108-113页 |
| 6.2.3 机器人的实验研究 | 第113-121页 |
| 6.3 本章小结 | 第121-122页 |
| 结论 | 第122-124页 |
| 参考文献 | 第124-135页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第135-137页 |
| 致谢 | 第137-138页 |
| 个人简历 | 第138页 |