| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 一般跳跃机器人研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 仿生跳跃机器人研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 研究内容与结构 | 第17-20页 |
| 第2章 仿袋鼠机器人系统设计 | 第20-32页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 机械结构设计 | 第20-23页 |
| 2.2.1 腿部结构 | 第21-22页 |
| 2.2.2 尾巴结构 | 第22-23页 |
| 2.3 硬件系统设计 | 第23-27页 |
| 2.3.1 电机驱动 | 第25-26页 |
| 2.3.2 姿态采集 | 第26-27页 |
| 2.3.3 尾巴转角检测 | 第27页 |
| 2.4 软件系统设计 | 第27-30页 |
| 2.4.1 姿态信息处理 | 第29页 |
| 2.4.2 上位机显示 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 仿袋鼠机器人站立姿态动力学建模 | 第32-42页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 机器人站立姿态多刚体机构模型简化 | 第32-34页 |
| 3.3 机器人动力学建模 | 第34-39页 |
| 3.3.1 建模方法选取 | 第34-35页 |
| 3.3.2 动力学建模 | 第35-39页 |
| 3.4 可控可观性分析 | 第39-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 基于LQR和HPSO的仿袋鼠机器人站立平衡控制 | 第42-54页 |
| 4.1 引言 | 第42-43页 |
| 4.2 LQR控制器设计 | 第43-46页 |
| 4.3 混合粒子群算法优化LQR控制器 | 第46-52页 |
| 4.3.1 混合粒子群算法 | 第46-47页 |
| 4.3.2 混合粒子群算法优化LQR权重矩阵 | 第47-49页 |
| 4.3.3 仿真实验 | 第49-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 仿袋鼠机器人站立平衡的自适应滑模控制 | 第54-72页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 站立平衡的滑模控制 | 第54-61页 |
| 5.2.1 滑模控制器设计 | 第56页 |
| 5.2.2 滑模控制实验 | 第56-59页 |
| 5.2.3 滑模控制的抖振分析 | 第59-61页 |
| 5.3 自适应滑模控制器设计 | 第61-71页 |
| 5.3.1 自适应指数趋近律设计 | 第61-64页 |
| 5.3.2 仿真实验 | 第64-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |