基于Pioneer 3-AT的变电站巡检控制系统设计与实现
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-12页 |
| ·机器人技术发展背景 | 第10-11页 |
| ·变电站巡检机器人研究意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·变电站巡检机器人 | 第12-13页 |
| ·机器人远程控制技术 | 第13-14页 |
| ·课题来源及论文组织结构 | 第14-16页 |
| ·本章小结 | 第16-18页 |
| 2 巡检需求及相关控制技术 | 第18-24页 |
| ·变电站巡检需求 | 第18-19页 |
| ·远程控制技术概述 | 第19-20页 |
| ·控制模式概述 | 第20-22页 |
| ·直接控制 | 第20-21页 |
| ·监督控制 | 第21页 |
| ·基于事件的控制 | 第21-22页 |
| ·预测控制 | 第22页 |
| ·传统控制系统的问题 | 第22-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 3 巡检机器人系统整体设计 | 第24-40页 |
| ·巡检机器人整体结构 | 第24-25页 |
| ·控制模式整体结构 | 第25-26页 |
| ·巡检机器人硬件结构 | 第26-34页 |
| ·硬件整体结构 | 第26-27页 |
| ·机器人本体 | 第27-28页 |
| ·控制系统 | 第28-30页 |
| ·通讯系统 | 第30-31页 |
| ·监控系统 | 第31-32页 |
| ·导航系统 | 第32-34页 |
| ·避障系统 | 第34页 |
| ·机器人软件结构 | 第34-38页 |
| ·软件整体结构 | 第34-35页 |
| ·底层软件系统 | 第35-36页 |
| ·上层软件系统 | 第36-37页 |
| ·两层软件系统连接 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 4 基于 C/S 的巡检机器人本地控制 | 第40-54页 |
| ·本地控制系统整体结构 | 第40-41页 |
| ·远程控制技术实现 | 第41-44页 |
| ·基于TCP/IP 的机器人控制 | 第41页 |
| ·ArSocket 编程实现 | 第41-43页 |
| ·ArNetworking 通信原理 | 第43-44页 |
| ·基于C/S 的控制结构实现 | 第44-47页 |
| ·服务端实现 | 第44-46页 |
| ·客户端实现 | 第46-47页 |
| ·客户端与服务端通信设计 | 第47-49页 |
| ·服务端命令响应 | 第47-48页 |
| ·客户端命令请求 | 第48-49页 |
| ·机器人监控图像与地图获取 | 第49-51页 |
| ·机器人监控地图获取 | 第49-50页 |
| ·机器人监控图像获取 | 第50-51页 |
| ·实验结果 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 5 基于 B/S 的巡检机器人远程控制 | 第54-62页 |
| ·远程控制系统整体结构 | 第54-56页 |
| ·远程控制系统技术实现 | 第56-59页 |
| ·Web 服务器 | 第56页 |
| ·ActiveX 控件 | 第56-58页 |
| ·ASP. NET 与数据库 | 第58-59页 |
| ·视频服务器 | 第59页 |
| ·实验结果 | 第59-61页 |
| ·远程控制系统时延分析 | 第61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 6 基于局部任务的直接控制设计 | 第62-68页 |
| ·时延对直接控制的影响 | 第62-63页 |
| ·局部任务控制模型整体设计 | 第63-64页 |
| ·局部任务控制各模块设计 | 第64-66页 |
| ·任务规划模块 | 第64-65页 |
| ·任务参考模块 | 第65-66页 |
| ·任务队列 | 第66页 |
| ·实验结果 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 7 基于全局任务的监督控制设计 | 第68-78页 |
| ·全局任务监督控制分层模型 | 第68-69页 |
| ·任务操作层、权限层与反馈层 | 第69-70页 |
| ·设备管理层与任务设定层 | 第70-72页 |
| ·地图规划层 | 第72-75页 |
| ·地图任务执行实现 | 第73页 |
| ·地图任务修改实现 | 第73-74页 |
| ·地图任务更换实现 | 第74-75页 |
| ·地图添加巡检点实现 | 第75页 |
| ·实验结果 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 8 总结与展望 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-88页 |
| 附录 | 第88页 |
| A.作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第88页 |
| B.作者在攻读学位期间取得的科研成果目录 | 第88页 |
