| 中文摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第8-10页 |
| 1.2 四旋翼无人机控制系统发展概述与研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文研究内容与章节安排 | 第15-17页 |
| 第二章 小型四旋翼无人机控制系统方案设计 | 第17-36页 |
| 2.1 控制系统总体方案设计 | 第17-18页 |
| 2.2 控制系统各组成部分的设计与实现 | 第18-35页 |
| 2.2.1 小型四旋翼无人机的设计与实现 | 第18-29页 |
| 2.2.2 无线通信 | 第29-31页 |
| 2.2.3 室内定位系统 | 第31-34页 |
| 2.2.4 地面控制站 | 第34-35页 |
| 2.3 小结 | 第35-36页 |
| 第三章 小型四旋翼无人机的建模与参数获取 | 第36-45页 |
| 3.1 四旋翼无人机的结构与飞行原理 | 第36-38页 |
| 3.2 四旋翼无人机的动力学分析 | 第38-42页 |
| 3.3 模型参数的获取 | 第42-44页 |
| 3.4 小结 | 第44-45页 |
| 第四章 无人机通信与控制软件的开发 | 第45-59页 |
| 4.1 Linux平台下交叉编译环境的搭建 | 第45-47页 |
| 4.2 Nuttx操作系统在Pixhawk飞行控制器上的开发与应用 | 第47-49页 |
| 4.3 无人机端基于串口的通信程序开发 | 第49-53页 |
| 4.4 无人机控制程序的开发 | 第53-58页 |
| 4.5 小结 | 第58-59页 |
| 第五章 地面控制站软件的开发 | 第59-66页 |
| 5.1 机器人操作系统（ROS）环境下的软件开发与应用 | 第59-60页 |
| 5.2 定位系统位置数据解析 | 第60-63页 |
| 5.3 地面主控制程序的开发 | 第63-65页 |
| 5.4 小节 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |