| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景及目的 | 第10-11页 |
| 1.2 吊车控制系统研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 吊车系统建模研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 控制策略 | 第12-15页 |
| 1.2.2.1 开环控制方法 | 第12-14页 |
| 1.2.2.2 闭环控制方法 | 第14-15页 |
| 1.2.3 摆角测量方案研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 自抗扰控制及其发展概况 | 第16-17页 |
| 1.4 本文的主要工作 | 第17-19页 |
| 第2章 吊车系统的建模 | 第19-25页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 平台对象分析 | 第19-24页 |
| 2.2.1 吊车控制系统建模 | 第19-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 输入整形技术的研究 | 第25-41页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 输入整形技术研究及其仿真 | 第25-33页 |
| 3.2.1 输入整形技术研究 | 第25-31页 |
| 3.2.2 仿真实验 | 第31-33页 |
| 3.3 基于零极点对消的PID控制器设计 | 第33-34页 |
| 3.4 仿真结果对比 | 第34-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 自抗扰控制器设计 | 第41-67页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 自抗扰控制器 | 第41-66页 |
| 4.2.1 驱动器及电机建模 | 第41-42页 |
| 4.2.2 自抗扰控制器结构 | 第42-43页 |
| 4.2.3 稳定性分析 | 第43-45页 |
| 4.2.4 负载位置反馈方法及仿真研究 | 第45-55页 |
| 4.2.5 台车位置反馈方法及仿真研究 | 第55-66页 |
| 4.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 吊车控制系统的实验方案设计与研究 | 第67-96页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 伺服系统结构 | 第67-72页 |
| 5.2.1 电机及驱动器选型 | 第68-70页 |
| 5.2.2 传感器选型 | 第70页 |
| 5.2.3 控制板卡选型 | 第70-72页 |
| 5.3 视觉伺服子系统设计 | 第72-86页 |
| 5.3.1 工业相机选型 | 第72-74页 |
| 5.3.2 摄像头标定和畸变矫正 | 第74-80页 |
| 5.3.2.1 标定的原理 | 第74-77页 |
| 5.3.2.2 图形畸变 | 第77-78页 |
| 5.3.2.3 畸变矫正 | 第78-80页 |
| 5.3.3 基于OpenCV的数字视频处理方案设计 | 第80-86页 |
| 5.3.3.1 图像采集与预处理 | 第81-84页 |
| 5.3.3.2 图像特征点提取 | 第84页 |
| 5.3.3.3 视频处理精度及实时性分析 | 第84-86页 |
| 5.4 RTW仿真系统与系统联调 | 第86-95页 |
| 5.4.1 串口传输 | 第86-88页 |
| 5.4.1.1 写串口 | 第87页 |
| 5.4.1.2 读串口 | 第87-88页 |
| 5.4.2 RTW仿真系统设置 | 第88页 |
| 5.4.3 平台实验结果 | 第88-95页 |
| 5.5 本章小结 | 第95-96页 |
| 总结与展望 | 第96-98页 |
| 工作总结 | 第96页 |
| 工作展望 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-103页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第103-104页 |
| 致谢 | 第104页 |