液压四足机器人柔顺性控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 四足机器人国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 机器人柔顺性控制研究概述 | 第15-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容和章节安排 | 第17-19页 |
| 第2章 液压四足机器人系统构成与建模分析 | 第19-34页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 液压四足机器人系统构成 | 第19-25页 |
| 2.2.1 机械系统 | 第20-22页 |
| 2.2.2 液压系统 | 第22-24页 |
| 2.2.3 控制系统 | 第24-25页 |
| 2.3 四足机器人的运动学分析 | 第25-31页 |
| 2.3.1 正运动学分析 | 第27-28页 |
| 2.3.2 逆运动学分析 | 第28-30页 |
| 2.3.3 速度雅克比矩阵 | 第30-31页 |
| 2.4 四足机器人仿真平台搭建 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 液压四足机器人嵌入式控制系统设计 | 第34-44页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 嵌入式控制器硬件设计 | 第34-40页 |
| 3.2.1 控制器电源模块设计 | 第35-37页 |
| 3.2.2 CAN总线通讯模块设计 | 第37页 |
| 3.2.3 信号采集模块设计 | 第37-38页 |
| 3.2.4 伺服阀驱动模块设计 | 第38-39页 |
| 3.2.5 硬件电路调试 | 第39-40页 |
| 3.3 嵌入式控制器软件设计 | 第40-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 单自由度液压执行器柔顺性控制 | 第44-63页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 柔顺性控制方案 | 第44-48页 |
| 4.2.1 基于力闭环的主动柔顺控制 | 第44-46页 |
| 4.2.2 基于位置闭环的主动柔顺控制 | 第46-48页 |
| 4.3 液压执行器位置环自抗扰控制 | 第48-53页 |
| 4.3.1 系统建模与控制算法介绍 | 第49-52页 |
| 4.3.2 实验与结果讨论 | 第52-53页 |
| 4.4 基于位置闭环的液压执行器主被动柔顺控制 | 第53-62页 |
| 4.4.1 实验平台介绍 | 第53-55页 |
| 4.4.2 柔顺性控制实验与结果讨论 | 第55-57页 |
| 4.4.3 控制器参数设计 | 第57-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 液压四足机器人柔顺性控制 | 第63-75页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 关节空间柔顺性控制 | 第63-67页 |
| 5.3 笛卡尔空间柔顺性控制 | 第67-73页 |
| 5.3.1 单腿等效模型 | 第67-68页 |
| 5.3.2 柔顺性控制实验与分析 | 第68-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 第6章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 总结 | 第75页 |
| 6.2 展望 | 第75-77页 |
| 附录-CAN通讯服务协议 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
