轮式移动机器人系统实现与编队控制
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第11-13页 |
| 1.3 研究目标 | 第13页 |
| 1.4 研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4.1 车式移动机器人系统实现 | 第13页 |
| 1.4.2 ROS(机器人操作系统)的使用 | 第13页 |
| 1.4.3 以领队-跟随者的方式实现编队控制 | 第13-14页 |
| 1.5 论文组织结构 | 第14-15页 |
| 第2章 硬件平台设计与实现 | 第15-32页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 车式移动机器人车架构件 | 第15-17页 |
| 2.3 移动机器人车架优化 | 第17-18页 |
| 2.4 控制系统 | 第18-19页 |
| 2.5 传感器系统 | 第19-26页 |
| 2.5.1 光电编码器 | 第19-20页 |
| 2.5.2 超声波传感器 | 第20-21页 |
| 2.5.3 GPS(全球定位系统) | 第21-24页 |
| 2.5.4 IMU(惯性测量单元) | 第24-25页 |
| 2.5.5 激光雷达 | 第25-26页 |
| 2.5.6 摄像头 | 第26页 |
| 2.6 云台 | 第26-27页 |
| 2.7 无线网卡与通信 | 第27页 |
| 2.8 电源 | 第27页 |
| 2.9 GPS差分基站 | 第27-28页 |
| 2.10 差动移动机器人 | 第28-29页 |
| 2.11 本章小结 | 第29-32页 |
| 第3章 软件平台设计 | 第32-50页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 ROS(机器人操作系统) | 第32-35页 |
| 3.2.1 ROS简介 | 第32页 |
| 3.2.2 ROS特性 | 第32-33页 |
| 3.2.3 ROS系统结构 | 第33页 |
| 3.2.4 ROS源码的组织方式 | 第33-35页 |
| 3.3 激光雷达驱动 | 第35页 |
| 3.4 车式移动机器人ROS节点 | 第35-36页 |
| 3.5 差动移动机器人ROS节点 | 第36-37页 |
| 3.6 摄像头以及MJPG-Streamer | 第37-38页 |
| 3.7 单片机系统软件框架 | 第38-39页 |
| 3.8 通信串口 | 第39页 |
| 3.9 底层传感器驱动 | 第39-44页 |
| 3.9.1 编码器 | 第39-41页 |
| 3.9.2 超声波传感器 | 第41-42页 |
| 3.9.3 GPS(全球定位系统) | 第42-43页 |
| 3.9.4 IMU驱动 | 第43-44页 |
| 3.10 组合导航实现 | 第44-45页 |
| 3.11 底层执行输出机构驱动 | 第45-47页 |
| 3.11.1 舵机、电机和云台 | 第45页 |
| 3.11.2 电机PID速度控制 | 第45-47页 |
| 3.11.3 液晶屏幕 | 第47页 |
| 3.12 基于游戏手柄的遥操作实现 | 第47-48页 |
| 3.13 本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 多移动机器人编队控制 | 第50-60页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 移动机器人系统运动学模型 | 第50-52页 |
| 4.3 控制器设计 | 第52-53页 |
| 4.4 系统稳定性分析 | 第53-54页 |
| 4.5 实验 | 第54-59页 |
| 4.5.1 软件仿真 | 第54-57页 |
| 4.5.2 硬件实验平台实验 | 第57-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 总结与展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附录1 GPS板卡以及电台参数 | 第66-68页 |
| 附录2 陀螺仪及加速度计参数 | 第68-69页 |
| 附录3 超声波传感器控制命令 | 第69-70页 |
| 附录4 GPS数据格式 | 第70-71页 |
| 攻读硕士学位期间的论文及科研成果 | 第71页 |
