| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 常用符号注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2 研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 AUV研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 AUV导航技术研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 论文研究内容及论文结构安排 | 第17-20页 |
| 第二章 LBL水声定位系统分析 | 第20-28页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 水声定位系统分析 | 第20页 |
| 2.3 LBL水声定位系统的基本工作原理 | 第20-26页 |
| 2.3.1 LBL水声定位系统分析 | 第20-21页 |
| 2.3.2 海底应答器基阵的布放及定位 | 第21-22页 |
| 2.3.3 LBL水声定位数学模型 | 第22-23页 |
| 2.3.4 LBL系统定位时所需的坐标转换 | 第23-25页 |
| 2.3.5 LBL水声定位系统误差分析 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 LBL水下定位算法分析 | 第28-40页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 基于TOA的水下定位算法 | 第28-32页 |
| 3.2.1 阵元数量为3 | 第28-30页 |
| 3.2.2 阵元数量为4及4个以上 | 第30-32页 |
| 3.3 基于TDOA的水下定位算法 | 第32-39页 |
| 3.3.1 Chan算法 | 第32-36页 |
| 3.3.2 Taylor算法 | 第36-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 基于SINS/LBL交互辅助的导航技术 | 第40-47页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 基于TOA定位的交互辅助导航技术 | 第40-42页 |
| 4.2.1 TOA方式下等效声速的计算 | 第40-41页 |
| 4.2.2 TOA交互辅助系统设计 | 第41-42页 |
| 4.3 基于TDOA定位的交互辅助导航技术 | 第42-46页 |
| 4.3.1 TDOA交互辅助技术设计 | 第42-43页 |
| 4.3.2 相关峰模糊问题及其解决办法 | 第43-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 SINS/DVL/MCP/LBL组合导航系统 | 第47-56页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 系统总体方案设计 | 第47-48页 |
| 5.3 集中式组合导航系统 | 第48-51页 |
| 5.4 联邦式组合导航 | 第51-55页 |
| 5.4.1 子滤波器设计 | 第51-54页 |
| 5.4.2 联邦滤波器的设计 | 第54-55页 |
| 5.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 SINS/LBL交互辅助导航技术仿真 | 第56-70页 |
| 6.1 引言 | 第56页 |
| 6.2 水下声信道建模与水声信号模拟 | 第56-59页 |
| 6.3 系统静态定位仿真 | 第59-64页 |
| 6.3.1 TOA交互辅助静态定位仿真 | 第60-61页 |
| 6.3.2 TDOA交互辅助静态定位仿真 | 第61-64页 |
| 6.4 系统动态运行导航定位仿真 | 第64-68页 |
| 6.4.1 TOA交互辅助动态运行导航定位仿真结果 | 第65-66页 |
| 6.4.2 TDOA交互辅助动态运行导航定位仿真结果 | 第66-68页 |
| 6.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 第七章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 7.1 总结 | 第70页 |
| 7.2 展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第80页 |
