| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 前言 | 第8-11页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.3 双目视觉研究的国内外现状 | 第8-9页 |
| 1.3.1 国内研究现状 | 第8-9页 |
| 1.3.2 国外研究现状 | 第9页 |
| 1.4 本文的原理依据与研究特点 | 第9-10页 |
| 1.5 本文的结构组织安排 | 第10-11页 |
| 2 测量方法的工作原理 | 第11-36页 |
| 2.1 被测对象与测量原理 | 第11-12页 |
| 2.2 摄像机的工作原理 | 第12-15页 |
| 2.2.1 摄像机的分类 | 第12页 |
| 2.2.2 针孔相机模型 | 第12-13页 |
| 2.2.3 光学镜头的工作原理 | 第13-15页 |
| 2.3 摄像机标定的坐标系统定义及转换 | 第15-20页 |
| 2.3.1 定义坐标系统 | 第15-16页 |
| 2.3.2 坐标系变换 | 第16-20页 |
| 2.4 单摄像机的标定方法 | 第20-28页 |
| 2.4.1 摄像机模型的线性模型 | 第21页 |
| 2.4.2 张正友标定算法 | 第21-28页 |
| 2.5 双摄像机的标定算法 | 第28-34页 |
| 2.5.1 双摄像机的相对位姿 | 第28-29页 |
| 2.5.2 极限几何 | 第29-31页 |
| 2.5.3 极线校正 | 第31-34页 |
| 2.6 基于移动单相机测量方法的原理 | 第34-35页 |
| 2.6.1 基于移动单相机测量方法的深度测量 | 第34-35页 |
| 2.6.2 移动单相机测平面距离 | 第35页 |
| 2.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 3 测量实验的硬件设计 | 第36-44页 |
| 3.1 测量实验的硬件结构设计 | 第36页 |
| 3.2 工业摄像机和镜头的参数与选择流程 | 第36-39页 |
| 3.2.1 工业摄像机和镜头的参数 | 第36-37页 |
| 3.2.2 测量实验的硬件选择流程 | 第37-39页 |
| 3.3 实验平台的硬件组成 | 第39-43页 |
| 3.3.1 工业摄像机的参数 | 第39-40页 |
| 3.3.2 工业相机的镜头 | 第40-41页 |
| 3.3.3 参数计算 | 第41-42页 |
| 3.3.4 本文实验平台其它硬件组成 | 第42-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 测量实验的软件设计 | 第44-72页 |
| 4.1 测量实验的软件结构 | 第44页 |
| 4.2 图像采集模块 | 第44-46页 |
| 4.3 摄像机的标定模块 | 第46-47页 |
| 4.4 边缘检测与特征提取模块 | 第47-66页 |
| 4.4.1 图像边缘的概述 | 第47-49页 |
| 4.4.2 常用的检测边缘算子 | 第49-54页 |
| 4.4.3 提取边缘的算法 | 第54-66页 |
| 4.5 立体匹配与三维重建模块 | 第66-71页 |
| 4.5.1 边界拟合 | 第66-69页 |
| 4.5.2 立体匹配 | 第69-70页 |
| 4.5.3 三维重建 | 第70-71页 |
| 4.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 5 实验数据分析 | 第72-93页 |
| 5.1 摄像机的标定实验 | 第72-83页 |
| 5.1.1 基于Matlab的张正友方法的标定实验 | 第72-75页 |
| 5.1.2 单摄像机标定实验 | 第75-80页 |
| 5.1.3 双摄像机标定实验 | 第80-83页 |
| 5.2 基于两个摄像机的双目视觉测量实验 | 第83-84页 |
| 5.3 基于移动单目相机的双目视觉测量实验 | 第84-92页 |
| 5.3.1 实验装置稳定性的实验 | 第84-87页 |
| 5.3.2 移动单目立体视觉的中心距实验 | 第87-88页 |
| 5.3.3 移动单目立体视觉的测量实验 | 第88-92页 |
| 5.4 测量精度影响 | 第92页 |
| 5.5 本章小结 | 第92-93页 |
| 6 结论与展望 | 第93-94页 |
| 6.1 结论 | 第93页 |
| 6.2 展望 | 第93-94页 |
| 7 参考文献 | 第94-99页 |
| 8 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第99-100页 |
| 9 致谢 | 第100页 |