基于单目视觉的工件位姿识别与抓取系统
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 1 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 选题背景与研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 机器视觉技术的国内外发展现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第14-17页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第17页 |
| 1.2.3 核心处理方法论述 | 第17-18页 |
| 1.3 研究思路及技术路线 | 第18-19页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第19-21页 |
| 2 机器视觉系统原理与手眼标定 | 第21-32页 |
| 2.1 机器视觉系统 | 第21-23页 |
| 2.2 单目相机系统成像原理 | 第23-24页 |
| 2.3 CCD相机标定 | 第24-27页 |
| 2.3.1 相机标定原理 | 第24-26页 |
| 2.3.2 相机标定结果 | 第26-27页 |
| 2.4 手眼标定 | 第27-30页 |
| 2.4.1 手眼标定原理 | 第27-30页 |
| 2.4.2 机器人手眼系统标定结果 | 第30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 3 系统总体设计及硬件组成 | 第32-45页 |
| 3.1 系统指标和方案流程设计 | 第32-36页 |
| 3.1.1 系统工作流程 | 第32-34页 |
| 3.1.2 总体设计 | 第34-36页 |
| 3.2 系统硬件组成及选型 | 第36-44页 |
| 3.2.1 工业相机 | 第36-37页 |
| 3.2.2 镜头选型 | 第37-38页 |
| 3.2.3 光源选型 | 第38-39页 |
| 3.2.4 红外传感器 | 第39-40页 |
| 3.2.5 相机和传感器安装装置 | 第40-41页 |
| 3.2.6 电动升降台 | 第41-43页 |
| 3.2.7 PLC（可编程逻辑控制器） | 第43-44页 |
| 3.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 工件识别的图像处理软件设计 | 第45-63页 |
| 4.1 图像处理软件介绍与算法流程 | 第45-47页 |
| 4.2 图像预处理 | 第47-53页 |
| 4.2.1 图像分割 | 第47-48页 |
| 4.2.2 图像滤波 | 第48-50页 |
| 4.2.3 边缘提取 | 第50-53页 |
| 4.3 图像识别 | 第53-62页 |
| 4.3.1 检测特征角点 | 第53-55页 |
| 4.3.2 模版匹配 | 第55-59页 |
| 4.3.3 计算工件倾斜角度 | 第59-62页 |
| 4.4 小结 | 第62-63页 |
| 5 抓取实验与结果分析 | 第63-80页 |
| 5.1 机器人平台系统 | 第63-69页 |
| 5.1.1 机器人本体特性 | 第63-64页 |
| 5.1.2 视觉软件与机器人控制系统的通讯 | 第64-66页 |
| 5.1.3 机器人末端抓取装置 | 第66-67页 |
| 5.1.4 工业机器人编程 | 第67-69页 |
| 5.2 抓取目标物体实验 | 第69-78页 |
| 5.2.1 正三棱柱工件抓取实验 | 第72-74页 |
| 5.2.2 正四棱柱工件抓取实验 | 第74-76页 |
| 5.2.3 正六棱柱工件抓取实验 | 第76-78页 |
| 5.3 本章小结 | 第78-80页 |
| 6 总结和展望 | 第80-82页 |
| 6.1 总结 | 第80-81页 |
| 6.2 展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 作者简介 | 第85页 |
