| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 选题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外惯导技术的研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 惯导技术的研究现状及趋势 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内外各公司定位技术研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文主要内容安排 | 第14-16页 |
| 2 基于惯导原理的消防员单兵运动位置侦测系统总体设计 | 第16-40页 |
| 2.1 惯导工作原理简介 | 第16-17页 |
| 2.2 消防员单兵运动位置侦测系统框图及相关技术指标 | 第17-31页 |
| 2.2.1 系统框图及技术指标 | 第17-19页 |
| 2.2.2 定位器模块及技术指标 | 第19-27页 |
| 2.2.3 胸前数据终端模块及技术指标 | 第27-29页 |
| 2.2.4 后场数据终端模块及技术指标 | 第29-31页 |
| 2.3 消防员单兵运动位置侦测系统软件设计 | 第31-35页 |
| 2.3.1 软件总体结构 | 第32页 |
| 2.3.2 软件界面设计 | 第32-34页 |
| 2.3.3 模型制作和加载 | 第34页 |
| 2.3.4 视角控制 | 第34-35页 |
| 2.4 消防员单兵运动位置侦测系统通讯方案设计 | 第35-39页 |
| 2.4.1 通讯框图 | 第35-36页 |
| 2.4.2 通讯链路设计 | 第36-37页 |
| 2.4.3 通讯协议设计 | 第37-38页 |
| 2.4.4 以太网通信协议 | 第38-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 3 基于惯导原理的消防员单兵运动位置侦测系统算法研究 | 第40-48页 |
| 3.1 算法方案设计概述 | 第40-41页 |
| 3.2 步行导航算法 | 第41-46页 |
| 3.2.1 姿态解算算法 | 第41-43页 |
| 3.2.2 步态识别算法 | 第43-45页 |
| 3.2.3 速度位移求解算法 | 第45-46页 |
| 3.3 轨迹优化方案 | 第46-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 系统测试与数据分析 | 第48-67页 |
| 4.1磁力计幅值不稳定原因分析实验 | 第48-51页 |
| 4.1.1 实验设计 | 第48-49页 |
| 4.1.2 实验数据分析 | 第49-51页 |
| 4.1.3 实验结论 | 第51页 |
| 4.2 ADIS16480传感器与MPU6050传感器的比较实验 | 第51-63页 |
| 4.2.1 静止数据采集及特性分析 | 第51-61页 |
| 4.2.2 运动数据采集及特性分析 | 第61-62页 |
| 4.2.3 实验结论 | 第62-63页 |
| 4.3 ADIS16480传感器与MPU6050传感器轨迹精度实验 | 第63-66页 |
| 4.3.1 实验设计 | 第63页 |
| 4.3.2 实验数据分析 | 第63-66页 |
| 4.3.3 实验结论 | 第66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 5 总结及展望 | 第67-68页 |
| 5.1 总结 | 第67页 |
| 5.2 展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
