| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 气垫船研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国内外气垫船发展概况 | 第12-15页 |
| 1.2.2 气垫船控制研究概况 | 第15-17页 |
| 1.3 解耦控制的发展概况及分析 | 第17-19页 |
| 1.4 论文的主要研究内容及安排 | 第19-20页 |
| 第2章 全垫升气垫船数学模型的建立与分析 | 第20-38页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 全垫升气垫船运动学模型 | 第20-23页 |
| 2.2.1 坐标系的建立与转换 | 第20-23页 |
| 2.2.2 运动学方程 | 第23页 |
| 2.3 全垫升气垫船动力学模型 | 第23-30页 |
| 2.3.1 水动力模型 | 第23-24页 |
| 2.3.2 空气动力及空气动量力模型 | 第24-26页 |
| 2.3.3 气垫力模型 | 第26页 |
| 2.3.4 空气舵力学模型 | 第26-28页 |
| 2.3.5 螺旋桨力学模型 | 第28-29页 |
| 2.3.6 艏喷管力学模型 | 第29页 |
| 2.3.7 侧风门力学模型 | 第29-30页 |
| 2.4 环境模型 | 第30-32页 |
| 2.4.1 海风模型 | 第30-31页 |
| 2.4.2 海浪模型 | 第31-32页 |
| 2.5 全垫升气垫船的合力(矩)及微分方程 | 第32-33页 |
| 2.6 全垫升气垫船模型验证及仿真分析 | 第33-37页 |
| 2.6.1 直航实验模型验证 | 第33-35页 |
| 2.6.2 回转实验模型验证 | 第35-37页 |
| 2.7 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 垫升系统模型建立及分析 | 第38-54页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 全垫升气垫船垫升系统数学模型 | 第38-44页 |
| 3.2.1 气体压力流量关系 | 第38-39页 |
| 3.2.2 垫升风扇压力-流量模型 | 第39-40页 |
| 3.2.3 气垫体积变化率模型 | 第40-42页 |
| 3.2.4 围裙泄流量模型 | 第42-43页 |
| 3.2.5 垫升系统非线性压力-流量方程组 | 第43-44页 |
| 3.3 牛顿迭代法解非线性方程 | 第44-46页 |
| 3.3.1 牛顿迭代法 | 第44-45页 |
| 3.3.2 牛顿迭代法求解垫升压力 | 第45-46页 |
| 3.4 升沉稳性导数与升沉阻尼系数 | 第46-49页 |
| 3.5 垫升系统模型验证及垫升性能分析 | 第49-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 自抗扰控制器的分析与设计 | 第54-62页 |
| 4.1 引言 | 第54-55页 |
| 4.2 跟踪微分器 | 第55-58页 |
| 4.3 扩张状态观测器 | 第58-59页 |
| 4.4 非线性误差反馈控制律及稳定性分析 | 第59-60页 |
| 4.5 线性动态补偿 | 第60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 基于ADRC全垫升气垫船升沉-横倾解耦控制 | 第62-74页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 ADRC解耦控制 | 第62-64页 |
| 5.3 全垫升气垫船升沉-横倾运动研究 | 第64-69页 |
| 5.3.1 垫升系统的控制方法 | 第64页 |
| 5.3.2 升沉-横倾耦合模型的简化 | 第64-66页 |
| 5.3.3 ADRC升沉-横倾解耦控制 | 第66-68页 |
| 5.3.4 ADRC运动控制 | 第68-69页 |
| 5.4 仿真实验 | 第69-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |