| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 机器人系统路径规划的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 论文的研究内容 | 第12-15页 |
| 第二章 算法与理论基础 | 第15-28页 |
| 2.1 空间数据 | 第15-16页 |
| 2.2 机器人运动学及动力学模型 | 第16-22页 |
| 2.2.1 移动机器人差分式运动学模型 | 第16-19页 |
| 2.2.2 移动机器人动力学模型 | 第19-22页 |
| 2.3 机器人路径规划算法 | 第22-27页 |
| 2.3.1 全局路径规划 | 第22-25页 |
| 2.3.2 局部路径规划 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 蚁群算法的改进 | 第28-42页 |
| 3.1 蚁群算法的生物学描述 | 第28-29页 |
| 3.2 基本蚁群算法模型 | 第29-35页 |
| 3.2.1 TSP问题描述 | 第29-31页 |
| 3.2.2 蚁群算法参数分析 | 第31-33页 |
| 3.2.3 对蚁群算法改进最好的几种算法 | 第33-34页 |
| 3.2.4 蚁群算法的进一步改进 | 第34-35页 |
| 3.3 实验分析 | 第35-41页 |
| 3.3.1 实验流程 | 第35-36页 |
| 3.3.2 蚁群算法求解最短路径最优解的收敛性分析 | 第36-37页 |
| 3.3.3 实验结果 | 第37-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 基于RFID技术的机器人路径规划 | 第42-53页 |
| 4.1 RFID技术 | 第42-44页 |
| 4.1.1 RFID技术的介绍 | 第42-43页 |
| 4.1.2 RFID技术的工作原理 | 第43-44页 |
| 4.1.3 射频识别技术的优势 | 第44页 |
| 4.2 栅格法 | 第44-47页 |
| 4.2.1 栅格法模型 | 第44-45页 |
| 4.2.2 对于障碍物的处理 | 第45-46页 |
| 4.2.3 基于RFID技术的栅格法路径规划 | 第46-47页 |
| 4.3 仿真实验 | 第47-50页 |
| 4.3.1 RFID标签的设置 | 第47-49页 |
| 4.3.2 试验流程 | 第49-50页 |
| 4.4 实验结果 | 第50-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 总结与展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第58-59页 |