便携式激光针灸仪的机构设计与仿真分析
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-21页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 治疗坐骨神经痛针灸机器人的研究意义 | 第8-10页 |
| 1.3 针灸技术的发展 | 第10-17页 |
| 1.3.1 针灸的起源及其发展概况 | 第10-13页 |
| 1.3.2 激光针灸的发展简史 | 第13-16页 |
| 1.3.3 激光针灸的特点 | 第16-17页 |
| 1.3.4 激光针灸治疗仪的分类 | 第17页 |
| 1.4 并联机构的介绍 | 第17-18页 |
| 1.4.1 并联机构的起源 | 第17-18页 |
| 1.4.2 并联机构的介绍 | 第18页 |
| 1.5 课题来源 | 第18-19页 |
| 1.6 本文研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 第2章 坐骨神经痛相关穴位定位算法研究 | 第21-33页 |
| 2.1 坐骨神经痛病理分析 | 第21-22页 |
| 2.2 坐骨神经痛的相关穴位的分布 | 第22-24页 |
| 2.3 行针角度的分析 | 第24-25页 |
| 2.4 针灸穴位的定位方法 | 第25-29页 |
| 2.4.1 骨度定位法 | 第25-28页 |
| 2.4.2 指寸定位法 | 第28-29页 |
| 2.4.3 体表解剖标志定位法 | 第29页 |
| 2.4.4 简便取穴法 | 第29页 |
| 2.5 穴位定位算法的分析与研究 | 第29-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 针灸结构的综合优选 | 第33-51页 |
| 3.1 机构运动要求的分析 | 第33-34页 |
| 3.2 并联机构的综合 | 第34-46页 |
| 3.3 并联机构的分类 | 第46-47页 |
| 3.4 组合方案的优选 | 第47-48页 |
| 3.5 求解所选机构的特征方程 | 第48-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 并联机构的运动学分析和工作空间分析 | 第51-62页 |
| 4.1 概述 | 第51-52页 |
| 4.1.1 机构工作空间的定义 | 第51页 |
| 4.1.2 并联机构工作空间的分类 | 第51-52页 |
| 4.2 机构正逆解方程的建立 | 第52-58页 |
| 4.2.1 坐标系的建立 | 第52-53页 |
| 4.2.2 机构正逆解方程的建立 | 第53-58页 |
| 4.3 工作空间的求解 | 第58-60页 |
| 4.3.1 工作空间求解的流程 | 第58-59页 |
| 4.3.2 尺寸设计及分析 | 第59-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 针灸并联机构的建模与仿真 | 第62-74页 |
| 5.1 CATIA软件介绍 | 第62-63页 |
| 5.2 针灸机构的实体建模与装配 | 第63-64页 |
| 5.3 针灸机构的仿真与分析 | 第64-67页 |
| 5.3.1 针灸机构的导入与约束设定 | 第65-66页 |
| 5.3.2 仿真模型检验 | 第66-67页 |
| 5.4 对针灸机构输出特性及位置逆解的正确性验证 | 第67-68页 |
| 5.5 虚拟针灸实验 | 第68-73页 |
| 5.5.1 传统针灸治疗方法 | 第69页 |
| 5.5.2 虚拟实验 | 第69-73页 |
| 5.5.3 仿真实验的分析 | 第73页 |
| 5.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 总结 | 第74页 |
| 6.2 展望 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
