仿人机器人动作捕捉与运动再现的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 仿人机器人的研究概况 | 第10-11页 |
| 1.3 动作捕捉方法的研究 | 第11-13页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第13-16页 |
| 第二章 仿人机器人模型机构的建立 | 第16-30页 |
| 2.1 机械设计的一般程序 | 第16-17页 |
| 2.2 仿人机器人结构设计 | 第17-21页 |
| 2.2.1 确定设计目标 | 第17页 |
| 2.2.2 总体方案的拟定 | 第17-19页 |
| 2.2.3 总体结构设计 | 第19-21页 |
| 2.3 Pro/E简介 | 第21-22页 |
| 2.4 三维建模建立 | 第22-29页 |
| 2.5 木章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 仿真平台的选择及运动学与动力学研究 | 第30-42页 |
| 3.1 仿真平台的选择 | 第30-32页 |
| 3.2 运动学常用方法简介 | 第32-35页 |
| 3.3 动力学常用方法简介 | 第35-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 仿人机器人动态仿真平台的搭建 | 第42-56页 |
| 4.1 ADAMS简介 | 第42-43页 |
| 4.2 模型导入ADAMS | 第43-44页 |
| 4.3 设置模型属性及参数 | 第44-46页 |
| 4.4 联合仿真平台搭建 | 第46-54页 |
| 4.4.1 V.M.SENS模块的原理 | 第46-49页 |
| 4.4.2 定义模型输入输出变量 | 第49-50页 |
| 4.4.3 构建控制系统方框图 | 第50-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 仿真实验与结果分析 | 第56-68页 |
| 5.1 仿真的基本原理 | 第56-58页 |
| 5.1.1 ADAMS运动学分析原理 | 第56-57页 |
| 5.1.2 ADAMS动力学分析原理 | 第57-58页 |
| 5.2 实验内容与结果分析 | 第58-66页 |
| 5.2.1 肘部关节运动仿真 | 第58-61页 |
| 5.2.2 手臂关节运动仿真 | 第61-63页 |
| 5.2.3 抓取杯子运动仿真 | 第63-66页 |
| 5.3 本章小结 | 第66-68页 |
| 第六章 结论与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 结论 | 第68页 |
| 6.2 展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 附录 | 第78页 |
