| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-21页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 气动肌肉的发展历史 | 第9-10页 |
| 1.3 气动肌肉应用的国内外研究现状 | 第10-20页 |
| 1.3.1 气动肌肉国外的研究状况 | 第10-18页 |
| 1.3.2 气动肌肉国内的研究状况 | 第18-20页 |
| 1.3.3 气动肌肉驱动关节的控制方法 | 第20页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 气动肌肉灵巧手的结构设计及运动学分析 | 第21-36页 |
| 2.1 引言 | 第21-22页 |
| 2.2 气动肌肉灵巧手的结构设计及其运动仿真 | 第22-27页 |
| 2.2.1 总体结构的设计 | 第22页 |
| 2.2.2 手指结构的设计 | 第22-24页 |
| 2.2.3 手掌结构的设计 | 第24-25页 |
| 2.2.4 腕关节的设计 | 第25-26页 |
| 2.2.5 灵巧手的运动仿真 | 第26-27页 |
| 2.3 手指的运动学分析 | 第27-34页 |
| 2.3.1 运动学正解分析 | 第28-30页 |
| 2.3.2 运动学逆解分析 | 第30-31页 |
| 2.3.3 手指运动学仿真 | 第31-32页 |
| 2.3.4 关节的轨迹规划 | 第32-33页 |
| 2.3.5 灵巧手指的雅克比矩阵分析 | 第33-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 气动肌肉灵巧手指关节的控制方案研究 | 第36-56页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 气动控制回路的设计 | 第36-40页 |
| 3.2.1 气动控制回路的工作原理 | 第36-37页 |
| 3.2.2 气动控制回路元器件的选型 | 第37-40页 |
| 3.3 气动肌肉灵巧手指关节的控制原理 | 第40-42页 |
| 3.3.1 硬件控制系统的原理 | 第40-41页 |
| 3.3.2 硬件元器件的选择 | 第41-42页 |
| 3.4 气动肌肉灵巧手指单关节的数学模型 | 第42-43页 |
| 3.5 气动肌肉灵巧手指关节的闭环控制方法 | 第43-50页 |
| 3.5.1 关节的PID控制原理及仿真 | 第44-46页 |
| 3.5.2 模糊PID控制 | 第46-50页 |
| 3.6 关节运动控制界面的设计 | 第50-54页 |
| 3.7 本章小结 | 第54-56页 |
| 第四章 气动肌肉灵巧手指的实测研究 | 第56-63页 |
| 4.1 气动肌肉灵巧手指实验系统 | 第56-57页 |
| 4.2 气动肌肉灵巧手指的实验测试结果 | 第57-62页 |
| 4.2.1 气动肌肉灵巧手指的远关节跟踪响应实验 | 第57-58页 |
| 4.2.2 气动肌肉灵巧手指的开环和PID控制跟踪响应实验 | 第58-60页 |
| 4.2.3 气动肌肉灵巧手指各关节控制实验效果 | 第60-62页 |
| 4.3 实测结论 | 第62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 5.1 总结 | 第63-64页 |
| 5.2 展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |