| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 论文选题背景和意义 | 第11-14页 |
| 1.2 管道机器人 | 第14-18页 |
| 1.2.1 管道机器人的国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 管道机器人的分类 | 第17-18页 |
| 1.3 管道清淤机器人的国内外研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 气动机器人的国内外研究现状 | 第19-20页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第20-23页 |
| 2 管道清淤机器人的方案研究 | 第23-37页 |
| 2.1 管道清淤机器人工作原理的设计 | 第23-24页 |
| 2.2 管道清淤机器人整体参数的确定 | 第24-25页 |
| 2.3 管道清淤机器人驱动方式的选择 | 第25-26页 |
| 2.4 管道清淤机器人行走方案的设计研究 | 第26-29页 |
| 2.5 管道清淤机器人清淤系统的设计研究 | 第29-32页 |
| 2.6 管道清淤机器人控制系统的方案研究 | 第32-35页 |
| 2.7 本章小结 | 第35-37页 |
| 3 管道清淤机器人机械结构的整体设计 | 第37-47页 |
| 3.1 管道清淤机器人机械结构中行走机构的设计 | 第37-38页 |
| 3.2 管道清淤机器人机械结构中安装盘的设计 | 第38-40页 |
| 3.3 管道清淤机器人的清淤系统在机械机构中的位置设计 | 第40-41页 |
| 3.4 管道清淤机器人清淤系统的设计 | 第41-45页 |
| 3.4.1 清淤系统中淤泥导入装置的设计 | 第42-43页 |
| 3.4.2 清淤系统前后闸门板的设计 | 第43-44页 |
| 3.4.3 淤泥导出机构的设计 | 第44页 |
| 3.4.4 排污管的设计 | 第44-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 4 管道清淤机器人关键构件的分析 | 第47-59页 |
| 4.1 管道清淤机器人清淤系统中清淤铲板的强度校验 | 第47-48页 |
| 4.2 管道清淤机器人清淤缸的有限元分析以及活塞的强度校验 | 第48-51页 |
| 4.3 管道清淤机器人气缸元件的选型与校验 | 第51-57页 |
| 4.3.1 伸缩缸的受力计算及选型 | 第51-55页 |
| 4.3.2 支撑缸的受力计算及选型 | 第55-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 5 管道清淤机器人控制系统的设计 | 第59-69页 |
| 5.1 管道清淤机器人气动控制系统的原理 | 第59-64页 |
| 5.2 管道清淤机器入水平行走控制方案的设计 | 第64-66页 |
| 5.3 管道清淤机器人爬壁式行走控制方案的设计 | 第66-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 6 管道清淤机器人样机制作和试验 | 第69-81页 |
| 6.1 管道清淤机器人行走机构的制作与试验 | 第69-71页 |
| 6.1.1 行走机构的制作 | 第69-70页 |
| 6.1.2 行走机构的试验 | 第70-71页 |
| 6.2 管道清淤机器人清淤系统的制作 | 第71-74页 |
| 6.3 管道清淤机器人控制系统的制作 | 第74-75页 |
| 6.4 管道清淤机器人的管道试验 | 第75-77页 |
| 6.5 管道清淤机器人的经济技术分析 | 第77-79页 |
| 6.6 本章小结 | 第79-81页 |
| 7 总结与展望 | 第81-83页 |
| 7.1 总结 | 第81页 |
| 7.2 展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第87-91页 |
| 学位论文数据集 | 第91页 |
