基于单目视觉的三维姿态测量方法与系统实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题背景及意义 | 第9页 |
| ·视觉测量研究现状 | 第9-15页 |
| ·计算机视觉研究现状 | 第9-12页 |
| ·单目视觉测量方法研究现状 | 第12页 |
| ·单目视觉测量关键技术分析 | 第12-15页 |
| ·论文主要内容及章节安排 | 第15-16页 |
| 第2章 单目视觉姿态测量原理 | 第16-24页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·单目视觉测量理想模型 | 第16-21页 |
| ·坐标系定义 | 第16-18页 |
| ·单目视觉测量理想模型 | 第18-21页 |
| ·单目视觉测量原理 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 特征靶标设计、摄像机定标与图像处理技术 | 第24-37页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·特征靶标设计 | 第24-27页 |
| ·特征点布点原则 | 第24-26页 |
| ·靶标设计 | 第26-27页 |
| ·摄像机标定 | 第27-32页 |
| ·非线性摄像机模型 | 第27-28页 |
| ·径向约束两步法解算投影矩阵 | 第28-31页 |
| ·仿真算例 | 第31-32页 |
| ·图像预处理 | 第32-35页 |
| ·中值滤波 | 第32-34页 |
| ·图像分割 | 第34-35页 |
| ·特征点定位 | 第35-36页 |
| ·特征点定位原理 | 第35-36页 |
| ·仿真结果分析 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于单目视觉的姿态解算 | 第37-50页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·线性姿态解算算法 | 第37-41页 |
| ·线性解算算法 | 第37-40页 |
| ·仿真实验分析 | 第40-41页 |
| ·基于共线性方程的迭代算法 | 第41-46页 |
| ·基于共线性方程的迭代算法原理 | 第41-44页 |
| ·迭代流程 | 第44-45页 |
| ·仿真实验分析 | 第45-46页 |
| ·两种算法特性分析与比较 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 测量系统实验平台搭建与实验结果分析 | 第50-62页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·基于单目视觉的姿态测量系统实验平台搭建 | 第50-55页 |
| ·实验平台硬件构成 | 第50-53页 |
| ·软件实验平台实现 | 第53-55页 |
| ·系统实验验证分析 | 第55-61页 |
| ·图像预处理及特征点定位应用分析 | 第55-57页 |
| ·线性姿态解算算法应用分析 | 第57-59页 |
| ·非线性姿态解算算法实验验证分析 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
