基于无人车环境感知信息的GIS动态更新算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·研究背景 | 第9页 |
| ·无人驾驶车辆研究现状及发展趋势 | 第9-13页 |
| ·国外研究现状 | 第9-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·GIS 在无人驾驶车辆中的应用 | 第13-15页 |
| ·研究意义及主要内容 | 第15-18页 |
| ·研究意义 | 第15页 |
| ·主要内容 | 第15-16页 |
| ·论文结构 | 第16-18页 |
| 第2章 感知目标三维定位 | 第18-35页 |
| ·无人驾驶车辆实验平台 | 第18-20页 |
| ·环境感知信息获取方法 | 第20-24页 |
| ·环境感知信息 | 第20-21页 |
| ·视觉感知 | 第21-22页 |
| ·激光感知 | 第22-24页 |
| ·环境感知质点模型 | 第24-25页 |
| ·感知目标三维定位 | 第25-32页 |
| ·基于激光感知的三维定位 | 第26-27页 |
| ·基于视觉感知的三维定位 | 第27-32页 |
| ·实验分析 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 无人驾驶车辆定位算法 | 第35-45页 |
| ·无人驾驶车辆定位算法 | 第35页 |
| ·宏观道路匹配 | 第35-39页 |
| ·误差区域确定 | 第36页 |
| ·匹配道路选择 | 第36-39页 |
| ·微观精确定位 | 第39-42页 |
| ·实验分析 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 面向无人驾驶车辆的 GIS 动态更新 | 第45-62页 |
| ·面向无人驾驶车辆的 GIS 构建与更新 | 第45-50页 |
| ·GIS 概述 | 第45-47页 |
| ·基于环境感知质点的 GIS 更新 | 第47页 |
| ·基于环境感知区域的 GIS 更新 | 第47-50页 |
| ·基于最小二乘法的 GIS 动态更新 | 第50-54页 |
| ·最小二乘估计 | 第50-51页 |
| ·基于最小二乘法的 GIS 动态更新 | 第51-52页 |
| ·递推最小二乘估计 | 第52-54页 |
| ·基于递推最小二乘法的 GIS 动态更新 | 第54页 |
| ·实验分析 | 第54-60页 |
| ·质点添加实验 | 第55-58页 |
| ·区域添加实验 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
