基于Anti-Windup永磁同步伺服系统控制参数自整定技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题背景及研究的目的与意义 | 第9-10页 |
| ·相关理论及研究发展现状 | 第10-14页 |
| ·永磁同步伺服系统的发展 | 第10页 |
| ·控制参数整定方法 | 第10-11页 |
| ·伺服系统转动惯量辨识 | 第11-13页 |
| ·PI控制器抗饱和设计 | 第13-14页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 永磁同步伺服系统模型及控制 | 第15-25页 |
| ·永磁同步电动机的数学模型 | 第15-17页 |
| ·永磁同步电动机的基本数学模型 | 第15-16页 |
| ·永磁同步电动机的dq轴数学模型 | 第16-17页 |
| ·永磁同步电动机的控制原理 | 第17-21页 |
| ·矢量控制基本原理 | 第17-19页 |
| ·永磁同步电动机解耦矢量控制 | 第19-21页 |
| ·参数变化对PI控制器控制性能的影响 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 PI控制器Anti-Windup设计 | 第25-38页 |
| ·PI控制器的Windup现象 | 第25-27页 |
| ·传统反计算AW设计 | 第27-31页 |
| ·反计算AW的原理 | 第27-29页 |
| ·反计算AW的应用 | 第29-31页 |
| ·分段反计算AW设计 | 第31-34页 |
| ·仿真及实验 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 伺服系统控制参数整定研究 | 第38-56页 |
| ·伺服系统转动惯量的辨识 | 第38-42页 |
| ·转动惯量辨识原理 | 第38-39页 |
| ·转动惯量辨识实验 | 第39-42页 |
| ·控制器参数设计 | 第42-46页 |
| ·电流环参数设计 | 第42-44页 |
| ·速度环参数设计 | 第44-46页 |
| ·系统控制参数整定 | 第46-54页 |
| ·2DOF自动整定法 | 第46-48页 |
| ·参数自整定优化算法 | 第48-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 伺服系统性能实验 | 第56-62页 |
| ·测试对象及实验内容 | 第56-57页 |
| ·速度响应性能测试 | 第57-58页 |
| ·速度环频响测试 | 第58-62页 |
| ·测试平台 | 第58-60页 |
| ·测试结果 | 第60-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
