| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| ·研究的背景与意义 | 第9页 |
| ·国内外发展现状 | 第9-12页 |
| ·车辆行驶状态估计的研究现状 | 第9-11页 |
| ·路面附着系数估计的研究现状 | 第11页 |
| ·汽车参数估计的研究现状 | 第11-12页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第12-14页 |
| 2 基于容积卡尔曼滤波的车速估计研究 | 第14-32页 |
| ·卡尔曼滤波概述 | 第14-19页 |
| ·经典卡尔曼滤波算法 | 第14-15页 |
| ·扩展卡尔曼滤波算法 | 第15-17页 |
| ·容积卡尔曼滤波算法 | 第17-19页 |
| ·车辆估算模型 | 第19-23页 |
| ·非线性三自由度模型 | 第19-22页 |
| ·Dugoff 轮胎模型 | 第22-23页 |
| ·基于容积卡尔曼滤波的车速估计算法 | 第23-31页 |
| ·车速估计算法过程 | 第23-24页 |
| ·仿真验证 | 第24-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 3 基于双容积卡尔曼滤波的车辆行驶状态及路面附着系数估计 | 第32-47页 |
| ·车辆行驶状态与路面附着系数估计算法 | 第32-38页 |
| ·双扩展卡尔曼滤波算法 | 第32-33页 |
| ·双容积卡尔曼滤波算法 | 第33-38页 |
| ·应用估计算法估计车辆状态与路面附着系数 | 第38-46页 |
| ·车辆状态与路面附着估计过程 | 第38页 |
| ·仿真结果验证 | 第38-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 4 基于三重容积卡尔曼滤波的车辆行驶状态及参数估计 | 第47-63页 |
| ·车辆行驶状态及参数的估计原理 | 第47-48页 |
| ·车辆行驶状态及参数算法设计 | 第48-55页 |
| ·车辆状态与参数估计 | 第55-62页 |
| ·车辆状态与参数估计流程 | 第55-56页 |
| ·仿真结果验证 | 第56-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 5 驾驶模拟器硬件在环实验验证 | 第63-78页 |
| ·驾驶模拟器硬件在环实验平台的软硬件介绍 | 第64-67页 |
| ·驾驶模拟器硬件介绍 | 第64-66页 |
| ·驾驶模拟器软件介绍 | 第66-67页 |
| ·实验验证 | 第67-77页 |
| ·实验模型 | 第67-68页 |
| ·实验工况 | 第68-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 6 结论 | 第78-79页 |
| ·全文总结 | 第78页 |
| ·研究展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 攻读硕士期间发表学术论文情况 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |