基于改进RRT算法的无人机航路规划研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-18页 |
| ·航路规划系统现状 | 第13-14页 |
| ·航路规划算法现状 | 第14-17页 |
| ·快速探索随机树研究现状 | 第17-18页 |
| ·主要研究内容及方法 | 第18-19页 |
| ·论文结构 | 第19-21页 |
| 第2章 无人机航路规划描述 | 第21-31页 |
| ·环境模型 | 第21-24页 |
| ·地形威胁 | 第21-23页 |
| ·天气威胁 | 第23页 |
| ·电磁干扰威胁 | 第23-24页 |
| ·地空导弹威胁 | 第24页 |
| ·约束条件 | 第24-27页 |
| ·最大航程 | 第25页 |
| ·最小飞行距离 | 第25页 |
| ·最大转弯角 | 第25-26页 |
| ·最大爬升/俯冲角 | 第26-27页 |
| ·飞行高度 | 第27页 |
| ·航路规划目标 | 第27-28页 |
| ·避开威胁源要求 | 第28页 |
| ·飞行任务要求 | 第28页 |
| ·飞行约束要求 | 第28页 |
| ·任务实时性要求 | 第28页 |
| ·无人机航路规划器 | 第28-30页 |
| ·规划空间建模 | 第29页 |
| ·航路规划算法 | 第29页 |
| ·路径平滑算法 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于改进快速探索树算法的无人机航路规划 | 第31-45页 |
| ·引言 | 第31-32页 |
| ·快速探索树的基本原理 | 第32-36页 |
| ·快速探索树算法的改进 | 第36-38页 |
| ·生长点选取的改进 | 第36-37页 |
| ·动态步长调整策略 | 第37-38页 |
| ·快速探索树的主要特征 | 第38-39页 |
| ·改进快速探索树算法航路规划器 | 第39-44页 |
| ·航路编码 | 第39-40页 |
| ·随机探索树的产生 | 第40-43页 |
| ·航路平滑技术 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于改进粒子群算法的无人机航路规划 | 第45-52页 |
| ·引言 | 第45-46页 |
| ·粒子群算法的基本原理 | 第46-47页 |
| ·改进的粒子群算法 | 第47-48页 |
| ·威胁回避技术 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第5章 无人机航路规划仿真实验性能分析 | 第52-67页 |
| ·仿真环境设计 | 第52页 |
| ·二维环境下仿真实验 | 第52-58页 |
| ·环境设计 | 第52-53页 |
| ·简易任务环境仿真 | 第53-55页 |
| ·复杂任务环境仿真 | 第55-58页 |
| ·三维环境下仿真实验 | 第58-65页 |
| ·环境设计 | 第58页 |
| ·丘陵地形环境仿真 | 第58-62页 |
| ·山区地形环境仿真 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第72-73页 |
