基于SimulationX高空作业平台虚拟样机的开发与控制策略的研究
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·高空作业平台建模及控制策略研究综述 | 第10-12页 |
| ·国内外虚拟样机技术研究状况 | 第10-11页 |
| ·国内外控制策略研究状况 | 第11-12页 |
| ·本文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 高空作业平台虚拟样机的开发 | 第13-23页 |
| ·SimulationX简介 | 第13-14页 |
| ·自行走直臂式高空作业平台描述 | 第14-16页 |
| ·高空作业平台主要组成部分建模 | 第16-20页 |
| ·车座及工作斗建模 | 第16-17页 |
| ·俯仰机构及调平机构建模 | 第17-19页 |
| ·伸缩机构建模 | 第19页 |
| ·液压系统建模 | 第19-20页 |
| ·高空作业平台虚拟样机的建立 | 第20-21页 |
| ·本章总结 | 第21-23页 |
| 第三章 高空作业平台各个自由度特性研究 | 第23-35页 |
| ·液压俯仰机构运行特性研究 | 第23-27页 |
| ·开环运行特性研究 | 第23-26页 |
| ·闭环运行特性研究 | 第26-27页 |
| ·液压伸缩机构运行特性研究 | 第27-30页 |
| ·开环运行特性研究 | 第27-29页 |
| ·闭环运行特性研究 | 第29-30页 |
| ·阀控缸系统运行特性理论分析 | 第30-34页 |
| ·本章总结 | 第34-35页 |
| 第四章 高空作业平台控制策略研究 | 第35-49页 |
| ·各自由度PID控制跟踪特性研究 | 第35-38页 |
| ·俯仰系统跟踪特性 | 第35-37页 |
| ·伸缩系统跟踪特性 | 第37-38页 |
| ·位置反馈加前馈补偿复合控制策略 | 第38-43页 |
| ·前馈补偿控制原理 | 第38-39页 |
| ·前馈补偿算法 | 第39-40页 |
| ·前馈补偿控制建模及仿真 | 第40-43页 |
| ·调平系统控制策略研究 | 第43-47页 |
| ·工作平台调平方式简介 | 第43-45页 |
| ·电液比例调平原理 | 第45-46页 |
| ·仿真研究 | 第46-47页 |
| ·本章总结 | 第47-49页 |
| 第五章 高空作业平台工作斗轨迹控制 | 第49-59页 |
| ·工作斗轨迹规划原则及要求 | 第49-50页 |
| ·工作斗轨迹规划算法 | 第50-53页 |
| ·高空作业平台连杆结构分析 | 第50-51页 |
| ·各自由度运动学逆运算 | 第51-53页 |
| ·工作斗轨迹跟踪控制仿真研究 | 第53-58页 |
| ·工作斗轨迹跟踪仿真模型建立 | 第53-55页 |
| ·仿真研究 | 第55-58页 |
| ·本章总结 | 第58-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 攻读硕士期间取得的研究成果 | 第67-68页 |
