| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 图和附表清单 | 第11-15页 |
| 符号说明 | 第15-17页 |
| 1 绪论 | 第17-20页 |
| ·空间RCCR机构的研究现状 | 第17页 |
| ·课题的来源 | 第17-18页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第18页 |
| ·课题研究的目的 | 第18页 |
| ·课题研究的意义 | 第18页 |
| ·课题研究使用的方法 | 第18-19页 |
| ·本论文所做的工作 | 第19-20页 |
| 2 三对传力杆空间相交轴RCCR机构的静力分析 | 第20-51页 |
| ·坐标系的确定与机构参数的设定 | 第20-21页 |
| ·三对传力杆空间相交轴RCCR机构的自由度和位移方程 | 第21-22页 |
| ·机构的自由度 | 第21页 |
| ·机构的位移方程 | 第21-22页 |
| ·机构的静力分析 | 第22-30页 |
| ·转动副A_1、A_2、A_3的约束反力和约束力矩 | 第22-25页 |
| ·圆柱副B_1、B_2、B_3的约束反力和约束力矩 | 第25-27页 |
| ·转动副D的约束反力和约束力矩 | 第27-28页 |
| ·圆柱副C_1、C_2、C_3的约束反力和约束力矩 | 第28-29页 |
| ·转动副G的约束反力和约束力矩 | 第29-30页 |
| ·机构参数对各运动副的约束反力和约束力矩的影响 | 第30-50页 |
| ·各参数的取值范围 | 第30-32页 |
| ·各参数对转动副A_1、A_2、A_3的约束反力的影响 | 第32-37页 |
| ·各参数对圆柱副B_1、B_2、B_3的约束反力和约束力矩的影响 | 第37-41页 |
| ·各参数对转动副D的约束反力和约束力矩的影响 | 第41-49页 |
| ·各参数对其它运动副的约束反力和约束力矩的影响 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 3 三对传力杆空间相交轴RCCR机构的建模与静力仿真 | 第51-74页 |
| ·用SolidWorks建立机构的三维模型 | 第51-52页 |
| ·用COSMOSMotion对机构进行仿真 | 第52-56页 |
| ·在ADAMS中建立机构的刚体—柔体混合模型 | 第56-63页 |
| ·建立机构的刚体模型 | 第57-58页 |
| ·生成柔性体构件 | 第58-60页 |
| ·建立机构的刚体—柔体混合模型 | 第60-63页 |
| ·机构的静力仿真分析 | 第63-73页 |
| ·转动副A_1、A_2、A_3的约束反力与约束力矩的仿真结果 | 第63-66页 |
| ·圆柱副B_1、B_2、B_3的约束反力和约束力矩的仿真结果 | 第66-69页 |
| ·转动副D的约束反力和约束力矩的仿真结果 | 第69-72页 |
| ·圆柱副C_1、C_2、C_3的约束反力和约束力矩的仿真结果 | 第72-73页 |
| ·转动副G的约束反力和约束力矩的仿真结果 | 第73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 4 三对传力杆空间相交轴RCCR机构的动力分析 | 第74-96页 |
| ·三对传力杆空间相交轴RCCR机构的速度和加速度分析 | 第74-84页 |
| ·输入轴1和输出轴8的转角差 | 第74-76页 |
| ·输入轴1和输出轴8的角速度与角加速度 | 第76-78页 |
| ·三对传力杆的速度和加速度 | 第78-84页 |
| ·三对传力杆空间相交轴RCCR机构的动力分析 | 第84-95页 |
| ·考虑惯性力时转动副A_1、A_2、A_3的约束反力和约束力矩 | 第85-90页 |
| ·考虑惯性力时圆柱副B_1、B_2、B_3的约束反力和约束力矩 | 第90-92页 |
| ·考虑惯性力时转动副D的约束反力和约束力矩 | 第92页 |
| ·考虑惯性力时圆柱副C_1、C_2、C_3的约束反力和约束力矩 | 第92-95页 |
| ·考虑惯性力时转动副G的约束反力和约束力矩 | 第95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 5 三对传力杆空间相交轴RCCR机构的动力仿真分析 | 第96-117页 |
| ·转动副A_1、A_2、A_3的约束反力的仿真结果 | 第96-100页 |
| ·转动副A_1、A_2、A_3的x向约束反力的仿真结果 | 第96-98页 |
| ·转动副A_1、A_2、A_3的y向约束反力的仿真结果 | 第98-99页 |
| ·转动副A_1、A_2、A_3的z向约束反力的仿真结果 | 第99-100页 |
| ·圆柱副B_1、B_2、B_3的约束反力和约束力矩的仿真结果 | 第100-104页 |
| ·圆柱副B_1、B_2、B_3的x向约束反力的仿真结果 | 第100-101页 |
| ·圆柱副B_1、B_2、B_3的z向约束反力的仿真结果 | 第101-102页 |
| ·圆柱副B_1、B_2、B_3的x向约束力矩的仿真结果 | 第102-103页 |
| ·圆柱副B_1、B_2、B_3的z向约束力矩的仿真结果 | 第103-104页 |
| ·转动副D的约束反力和约束力矩的仿真结果 | 第104-106页 |
| ·转动副D的z向约束反力的仿真结果 | 第105页 |
| ·转动副D的x向约束力矩的仿真结果 | 第105-106页 |
| ·转动副D的z向约束力矩的仿真结果 | 第106页 |
| ·圆柱副C_1、C_2、C_3的约束反力和约束力矩的仿真结果 | 第106-111页 |
| ·圆柱副C_1、C_2、C_3的y向约束反力的仿真结果 | 第107-108页 |
| ·圆柱副C_1、C_2、C_3的z向约束反力的仿真结果 | 第108-109页 |
| ·圆柱副C_1、C_2、C_3的y向约束力矩的仿真结果 | 第109-110页 |
| ·圆柱副C_1、C_2、C_3的z向约束力矩的仿真结果 | 第110-111页 |
| ·转动副G的约束反力和约束力矩的仿真结果 | 第111-113页 |
| ·转动副G的z向约束反力的仿真结果 | 第111页 |
| ·转动副G的y向约束力矩的仿真结果 | 第111-112页 |
| ·转动副G的z向约束力矩的仿真结果 | 第112-113页 |
| ·运动驱动的y向力矩的仿真结果 | 第113页 |
| ·轴8的角速度和角加速度的仿真结果 | 第113-116页 |
| ·轴8的角速度的仿真结果 | 第113-114页 |
| ·轴8的角加速度的仿真结果 | 第114-116页 |
| ·本章小结 | 第116-117页 |
| 6 总结与展望 | 第117-119页 |
| ·总结 | 第117-118页 |
| ·展望 | 第118-119页 |
| 参考文献 | 第119-122页 |
| 致谢 | 第122-123页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及研究成果 | 第123页 |
