| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·概述 | 第10页 |
| ·机械臂轨迹跟踪控制研究现状 | 第10-16页 |
| ·机械臂轨迹跟踪控制问题 | 第10-11页 |
| ·机械臂轨迹跟踪控制方法 | 第11-16页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第16页 |
| ·论文内容及结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 PIDNN、混沌优化及神经网络逆控制理论基础 | 第18-32页 |
| ·传统 PIDNN 的结构及其优化算法 | 第18-26页 |
| ·PIDNN 的结构及特点 | 第18-19页 |
| ·传统单输出 PIDNN 结构及算法 | 第19-23页 |
| ·传统多输出 PIDNN 的结构及算法 | 第23-26页 |
| ·PIDNN 在控制中的应用结构及其不足 | 第26页 |
| ·混沌优化算法理论 | 第26-30页 |
| ·混沌映射 | 第26-28页 |
| ·混沌优化算法工作原理 | 第28-29页 |
| ·混沌优化算法的应用 | 第29-30页 |
| ·多步预测神经网络逆控制理论 | 第30-31页 |
| ·多步预测神经网络逆控制方法 | 第30-31页 |
| ·多步预测神经网络逆控制的应用 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于 COA-PIDNN 的机械臂辨识 | 第32-43页 |
| ·机械臂的动力学模型 | 第32页 |
| ·机械臂辨识的结构及网络选取 | 第32-34页 |
| ·基于 MSCOA-PIDNN 的机械臂辨识及仿真 | 第34-38页 |
| ·MSCOA-PIDNN 的具体实现 | 第34-35页 |
| ·基于 MSCOA-PIDNN 辨识仿真研究 | 第35-38页 |
| ·基于 NMSCOA-PIDNN 的机械臂辨识及仿真 | 第38-42页 |
| ·NMSCOA-PIDNN 的具体实现 | 第38-39页 |
| ·基于 NMSCOA-PIDNN 辨识仿真研究 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 基于 COA-PIDNN 的机械臂控制系统设计 | 第43-55页 |
| ·基于 COA-PIDNN 的控制系统结构 | 第43-45页 |
| ·基于 MSCOA-PIDNN 的控制稳定性分析及仿真研究 | 第45-50页 |
| ·基于 MSCOA-PIDNN 的控制系统稳定性分析 | 第45-46页 |
| ·基于 MSCOA-PIDNN 的控制具体实现 | 第46-47页 |
| ·仿真研究 | 第47-50页 |
| ·基于 NMSCOA-PIDNN 的控制稳定性分析及仿真研究 | 第50-54页 |
| ·基于 NMSCOA-PIDNN 的控制系统稳定性分析 | 第50-51页 |
| ·基于 NMSCOA-PIDNN 的控制具体实现 | 第51页 |
| ·仿真研究 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-62页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 作者简介 | 第64页 |
