三轴惯性/地磁组合测量系统标定方法研究
| 表目录 | 第1-8页 |
| 图目录 | 第8-10页 |
| 摘要 | 第10-12页 |
| Abstract | 第12-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-25页 |
| ·研究背景及意义 | 第14-16页 |
| ·相关技术国内外研究进展 | 第16-22页 |
| ·惯性/地磁组合测量技术 | 第16-19页 |
| ·三轴惯性/地磁组合测量系统标定技术 | 第19-22页 |
| ·论文主要研究工作 | 第22-25页 |
| 第二章 三轴惯性/地磁组合测量系统误差模型 | 第25-38页 |
| ·三轴加速度计测量系统误差模型 | 第25-29页 |
| ·MEMS 加速度计工作原理 | 第25-26页 |
| ·MEMS 加速度计误差模型 | 第26-29页 |
| ·三轴陀螺仪测量系统误差模型 | 第29-32页 |
| ·MEMS 陀螺仪工作原理 | 第29-30页 |
| ·MEMS 陀螺仪误差模型 | 第30-32页 |
| ·三轴磁强计测量系统误差模型 | 第32-37页 |
| ·磁通门式磁强计工作原理 | 第32-33页 |
| ·三轴磁强计误差模型 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 静态多位置标定方法 | 第38-60页 |
| ·加速度计静态多位置标定方法 | 第38-43页 |
| ·加速度计标定原理 | 第38-39页 |
| ·加速度计标定算法 | 第39-42页 |
| ·加速度计标定算法流程 | 第42-43页 |
| ·磁强计静态多位置标定方法 | 第43-47页 |
| ·磁强计模标定 | 第43-44页 |
| ·磁强计数量积标定 | 第44-47页 |
| ·磁强计标定算法流程 | 第47页 |
| ·静态多位置标定编排 | 第47-54页 |
| ·静态位置姿态设计 | 第48-50页 |
| ·静态位置数目选取 | 第50-54页 |
| ·加速度计静态多位置标定仿真分析 | 第54-57页 |
| ·加速度计静态多位置标定方法仿真 | 第54-55页 |
| ·位置姿态误差对加速度计标定的影响 | 第55-56页 |
| ·测量噪声对加速度计标定的影响 | 第56-57页 |
| ·磁强计静态多位置标定仿真分析 | 第57-59页 |
| ·磁强计静态多位置标定方法仿真 | 第57-58页 |
| ·加速度计标定误差对磁强计标定的影响 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 姿态匹配标定方法 | 第60-79页 |
| ·三轴惯性/地磁组合测量系统姿态解算 | 第60-65页 |
| ·静态下系统姿态解算 | 第61-62页 |
| ·动态下系统姿态解算 | 第62-65页 |
| ·陀螺仪姿态匹配标定方法 | 第65-71页 |
| ·姿态匹配标定原理 | 第65页 |
| ·系统姿态误差模型 | 第65-68页 |
| ·陀螺仪标定的 Kalman 滤波模型 | 第68-71页 |
| ·转停路径编排 | 第71-75页 |
| ·转动角速率选取准则 | 第72-73页 |
| ·转动时间选取准则 | 第73-74页 |
| ·停止时间选取准则 | 第74-75页 |
| ·转停编排 | 第75页 |
| ·仿真分析 | 第75-77页 |
| ·三轴陀螺仪姿态匹配标定方法仿真 | 第75-76页 |
| ·加速度计和磁强计标定误差对陀螺仪标定影响 | 第76-77页 |
| ·测量噪声对陀螺仪标定影响 | 第77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 第五章 标定实验及分析 | 第79-97页 |
| ·实验产品及实验环境 | 第79-83页 |
| ·实验产品简介 | 第79-82页 |
| ·实验环境简介 | 第82-83页 |
| ·实验步骤 | 第83-84页 |
| ·实验数据及处理 | 第84-90页 |
| ·实验数据 | 第84-89页 |
| ·实验数据处理 | 第89-90页 |
| ·实验结果及分析 | 第90-95页 |
| ·本章小结 | 第95-97页 |
| 第六章 结论与展望 | 第97-100页 |
| ·论文工作总结 | 第97-98页 |
| ·未来工作展望 | 第98-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
| 参考文献 | 第101-107页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第107页 |
