压力容器超声检测运动规划方法研究及控制系统实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·压力容器缺陷介绍 | 第11-12页 |
| ·压力容器概述 | 第11页 |
| ·压力容器缺陷类型 | 第11-12页 |
| ·压力容器超声检测研究现状与发展 | 第12-15页 |
| ·压力容器超声检测概述 | 第12-14页 |
| ·压力容器检测设备控制技术研究现状 | 第14-15页 |
| ·现存问题及解决方法 | 第15页 |
| ·本论文研究的主要内容和方法 | 第15-17页 |
| 第2章 压力容器超声检测机理分析 | 第17-27页 |
| ·压力容器超声检测方法 | 第17-22页 |
| ·超声波基本理论 | 第17-18页 |
| ·超声检测方法 | 第18-21页 |
| ·超声波在压力容器内的传播 | 第21-22页 |
| ·超声波检测频率的选择及检测系统要求 | 第22-26页 |
| ·超声检测频率的选择 | 第22-23页 |
| ·超声检测系统的要求 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 压力容器超声检测运动学分析 | 第27-47页 |
| ·压力容器检测装置结构的设计 | 第27-32页 |
| ·五自由度自动检测系统结构 | 第27-30页 |
| ·直线运动传动装置 | 第30-31页 |
| ·旋转运动传动装置 | 第31-32页 |
| ·运动方式的选择 | 第32页 |
| ·同步带传动控制系统分析 | 第32-40页 |
| ·同步带传动的原理 | 第32-33页 |
| ·电机的选择 | 第33-35页 |
| ·同步带传动机构的建立 | 第35-37页 |
| ·同步带传动控制系统的性能 | 第37-40页 |
| ·扫查器设计 | 第40-45页 |
| ·吸附机理分析 | 第40-41页 |
| ·行走装置设计 | 第41-42页 |
| ·扫查器动力学分析 | 第42-44页 |
| ·齿轮传动系统数学建模 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 压力容器超声检测运动规划及其实现 | 第47-59页 |
| ·压力容器自动化超声检测的具体步骤 | 第47-49页 |
| ·扫查轨迹规划 | 第49-57页 |
| ·压力容器扫查方案的设计 | 第49-51页 |
| ·轨迹规划方法的选择 | 第51-53页 |
| ·扫查曲面投影与投影曲面网格化 | 第53-55页 |
| ·扫查数据的提取 | 第55-57页 |
| ·探头扫描轨迹的生成 | 第57页 |
| ·轨迹规划的实现 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 压力容器超声检测控制模型和误差补偿 | 第59-75页 |
| ·控制系统的设计 | 第59-63页 |
| ·PID控制器的基本原理 | 第59-60页 |
| ·模糊PD控制器的设计 | 第60-63页 |
| ·控制系统传动性能的改善 | 第63-68页 |
| ·PMAC控制器的模型 | 第63-64页 |
| ·带PMAC控制器的带传动控制系统 | 第64-66页 |
| ·带模糊PD控制的齿轮传动控制系统 | 第66-68页 |
| ·压力容器检测控制系统误差和补偿 | 第68-74页 |
| ·控制系统误差 | 第68-69页 |
| ·传动误差补偿方法分析 | 第69-71页 |
| ·同步带传动误差补偿 | 第71-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 压力容器超声检测实现 | 第75-84页 |
| ·超声信号的提取 | 第75-80页 |
| ·超声检测成像 | 第75-76页 |
| ·超声检测图像的处理 | 第76-78页 |
| ·缺陷识别匹配 | 第78-80页 |
| ·压力容器超声检测系统实验平台及测试 | 第80-83页 |
| ·实验平台 | 第80-82页 |
| ·超声波检测实验 | 第82-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第7章 结论与展望 | 第84-86页 |
| ·结论 | 第84页 |
| ·展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第90页 |
