| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-20页 |
| ·课题产生的背景 | 第13页 |
| ·YH25波浪补偿器控制特性的评价指标 | 第13-14页 |
| ·选题的目的和意义 | 第14-15页 |
| ·波浪补偿器的国内外研究现状和发展趋势 | 第15-18页 |
| ·国内外波浪补偿技术的研究现状 | 第15-16页 |
| ·波浪补偿器的传统控制策略 | 第16-18页 |
| ·波浪补偿器的发展趋势 | 第18页 |
| ·本文的研究思路 | 第18页 |
| ·本文的研究内容和结构 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 YH25波浪补偿器的控制方案及液压伺服系统设计 | 第20-40页 |
| ·波浪补偿器的控制方案 | 第20-23页 |
| ·波浪补偿器的三种控制方案 | 第20-23页 |
| ·波浪补偿器的三种控制方案对比及选择 | 第23页 |
| ·波浪补偿器的力伺服液压系统的设计 | 第23-38页 |
| ·波浪补偿器的液压系统技术要求及参数 | 第24-25页 |
| ·配置执行元件及动作顺序的确定 | 第25-26页 |
| ·执行元件的运动分析和动力分析 | 第26-28页 |
| ·液压系统的主要参数计算 | 第28-29页 |
| ·YH25波浪补偿系统液压回路方案 | 第29-30页 |
| ·液压系统的组成以及原理图的设计 | 第30-31页 |
| ·液压元件的选型 | 第31-35页 |
| ·液压辅件 | 第35页 |
| ·液压系统的主要性能验算 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第3章 系统数学模型建立及控制性能分析 | 第40-55页 |
| ·YH25波浪补偿器的力伺服液压系统数学模型建立 | 第40-46页 |
| ·力伺服液压系统的数学模型参数 | 第40-41页 |
| ·伺服阀控液压马达的数学模型 | 第41-44页 |
| ·绞车和钢丝绳的数学模型 | 第44页 |
| ·伺服放大器的数学模型 | 第44-45页 |
| ·力传感器的数学模型 | 第45页 |
| ·消除外负载力矩 | 第45-46页 |
| ·消除外负载力矩的力伺服液压系统的数学模型 | 第46页 |
| ·系统的状态方程表达式 | 第46-48页 |
| ·力伺服液压系统的控制性能分析 | 第48-50页 |
| ·力伺服液压控制系统的稳定性分析 | 第49-50页 |
| ·力伺服液压控制系统的能控性分析 | 第50页 |
| ·力伺服液压控制系统的能观性分析 | 第50页 |
| ·力伺服液压控制系统的控制性能优化 | 第50-54页 |
| ·力伺服液压控制系统的闭环频域性指标分析 | 第50-51页 |
| ·力伺服液压控制系统选取极点时所遵循的原则 | 第51页 |
| ·力伺服液压控制系统极点配置的综合性能指标 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 力伺服液压控制系统的仿真 | 第55-61页 |
| ·YH25波浪补偿器的力伺服液压控制系统的仿真方案 | 第55页 |
| ·未消除外负载力矩因素的力伺服液压控制系统仿真 | 第55-57页 |
| ·建立一个控制系统框架图 | 第55-56页 |
| ·simulink仿真方法和参数设置 | 第56-57页 |
| ·消除外负载力矩因素的力伺服液压控制系统仿真 | 第57-58页 |
| ·力伺服液压控制系统仿真的对比图 | 第58-59页 |
| ·状态反馈校正后控制系统的仿真 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 YH25波浪补偿器的模糊PID控制算法的设计 | 第61-74页 |
| ·YH25波浪补偿器的模糊PID控制简介 | 第61页 |
| ·YH25波浪补偿器的模糊PID控制器的原理 | 第61-62页 |
| ·YH25波浪补偿器的模糊PID控制器设计 | 第62-65页 |
| ·YH25波浪补偿器的模糊PID控制系统(FIS)设计 | 第62-64页 |
| ·YH25波浪补偿器的模糊PID的控制规则建立 | 第64-65页 |
| ·YH25波浪补偿器的模糊推理法则 | 第65页 |
| ·YH25波浪补偿器的模糊控制器的实现 | 第65-71页 |
| ·FIS编辑器 | 第65-66页 |
| ·隶属度函数编辑器 | 第66-68页 |
| ·模糊规则编辑器 | 第68-69页 |
| ·观测模糊推理过程 | 第69-70页 |
| ·观测整个论域上输出量与输入量间的关系 | 第70-71页 |
| ·YH25波浪补偿器的模糊PID算法编程 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 模糊PID控制算法实验验证 | 第74-79页 |
| ·实验装备介绍 | 第74-75页 |
| ·实验原理 | 第75-76页 |
| ·实验内容及实验步骤 | 第76页 |
| ·实验参数输入 | 第76-77页 |
| ·实验结果分析 | 第77-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第7章 产品的搭载试验 | 第79-82页 |
| ·试验环境与条件 | 第79-80页 |
| ·液压油的要求 | 第79页 |
| ·压力的要求 | 第79-80页 |
| ·YH25波浪补偿器的力伺服液压控制系统测试 | 第80页 |
| ·产品的搭载试验 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第8章 结论与展望 | 第82-85页 |
| ·本论文完成的工作 | 第82-83页 |
| ·本论文相关工作的进一步展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 附录A(读研期间发表的论文) | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
